Android感應器---Motion Sensor（三）

使用重力感應器

重力感應器提供了三個維度向量，用來指示重力的方向和重量。下列代碼顯示了如何擷取一個預設的重力感應器的執行個體：

private SensorManager mSensorManager;

private Sensor mSensor;

...

mSensorManager = (SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);

mSensor = mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_GRAVITY);

單位與加速度感應器所使用的單位（m/s2）相同，並且座標系統也與加速度感應器所使用的座標系相同。

注意：當裝置處於靜止狀態時，重力感應器的輸出應該與加速度感應器的輸出相同。

使用陀螺儀

陀螺儀以rad/s（弧度/每秒）為單位圍繞裝置的X、Y、Z軸來測量速率或旋轉角度。下列代碼顯示了如何擷取一個預設的陀螺儀的執行個體：

private SensorManager mSensorManager;

private Sensor mSensor;

...

mSensorManager = (SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);

mSensor = mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_GYROSCOPE);

該感應器的座標系統與加速度感應器所使用的座標系統是相同的。逆時針方向旋轉是正值，也就是說，如果裝置是逆時針旋轉，那麼觀察者就會看到一些有關以裝置原點為中心的正向的X、Y、Z軸的位置。這是標準的正向旋轉的數學定義，並且與方向感應器所使用的用於滾動的定義不同。

通常，陀螺儀的輸出會被整合到時間上，以便計算在一定時間不長之上旋轉角度的變化。例如：

// Create a constant to convert nanoseconds to seconds.privatestaticfinalfloat NS2S =1.0f/1000000000.0f;privatefinalfloat[] deltaRotationVector =newfloat[4]();privatefloat timestamp; publicvoid onSensorChanged(SensorEventevent){  // This timestep's delta rotation to be multiplied by the current rotation  // after computing it from the gyro sample data.  if(timestamp !=0){    finalfloat dT =(event.timestamp - timestamp)* NS2S;    // Axis of the rotation sample, not normalized yet.    float axisX =event.values[0];    float axisY =event.values[1];    float axisZ =event.values[2];     // Calculate the angular speed of the sample    float omegaMagnitude = sqrt(axisX*axisX + axisY*axisY + axisZ*axisZ);     // Normalize the rotation vector if it's big enough to get the axis    // (that is, EPSILON should represent your maximum allowable margin of error)    if(omegaMagnitude > EPSILON){      axisX /= omegaMagnitude;      axisY /= omegaMagnitude;      axisZ /= omegaMagnitude;    }     // Integrate around this axis with the angular speed by the timestep    // in order to get a delta rotation from this sample over the timestep    // We will convert this axis-angle representation of the delta rotation    // into a quaternion before turning it into the rotation matrix.    float thetaOverTwo = omegaMagnitude * dT /2.0f;    float sinThetaOverTwo = sin(thetaOverTwo);    float cosThetaOverTwo = cos(thetaOverTwo);    deltaRotationVector[0]= sinThetaOverTwo * axisX;    deltaRotationVector[1]= sinThetaOverTwo * axisY;    deltaRotationVector[2]= sinThetaOverTwo * axisZ;    deltaRotationVector[3]= cosThetaOverTwo;  }  timestamp =event.timestamp;  float[] deltaRotationMatrix =newfloat[9];  SensorManager.getRotationMatrixFromVector(deltaRotationMatrix, deltaRotationVector);    // User code should concatenate the delta rotation we computed with the current rotation    // in order to get the updated rotation.    // rotationCurrent = rotationCurrent * deltaRotationMatrix;   }}標準的陀螺儀提供了原始的旋轉資料，並不帶有任何過濾或噪音和漂移（偏心）的校正。在實踐中，陀螺儀的噪音和漂移會引入錯誤，因此需要對此進行抵消處理。通常通過監視其他感應器，如重力感應器或加速度感應器來判斷漂移（偏心）和噪音。