匯流排介面與電腦通訊（五）CAN匯流排

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1. CAN網狀圖示

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1. CAN的特點?

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CAN協議具有以下特點。

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(1)?多主控制?

在匯流排空閑時，所有的單元都可開始發送訊息（多主控制）。?最先訪問匯流排的單元可獲得發送權（CSMA/CA方式*1）。?

多個單元同時開始發送時，發送高優先順序ID訊息的單元可獲得發送權。

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?(2)?訊息的發送?

在CAN協議中，所有的訊息都以固定的格式發送。匯流排空閑時，所有與匯流排相連的單元都可以開始發送新訊息。兩個以上的單元同時開始發送訊息時，根據標識符（Identifier?以下稱為?ID）決定優先順序。ID並不是表示發送的目的地址，而是表示訪問匯流排的訊息的優先順序。兩個以上的單元同時開始發送訊息時，對各訊息ID的每個位進行逐個仲裁比較。仲裁獲勝（被判定為優先順序最高）的單元可繼續發送訊息，仲裁失利的單元則立刻停止發送而進行接收工作。

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?(3)?系統的柔軟性?

與匯流排相連的單元沒有類似於"地址"的資訊。因此在匯流排上增加單元時，串連在匯流排上的其它單元的軟硬體及應用程式層都不需要改變。?

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(4)?通訊速度?

根據整個網路的規模，可設定適合的通訊速度。?

在同一網路中，所有單元必須設定成統一的通訊速度。即使有一個單元的通訊速度與其它的不一樣，此單元也會輸出錯誤訊號，妨礙整個網路的通訊。不同網路間則可以有不同的通訊速度。

?(5)?遠端資料請求?

可通過發送"遙控幀"?請求其他單元發送資料。?

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(6)?錯誤偵測功能·錯誤通知功能·錯誤恢複功能?所有的單元都可以檢測錯誤（錯誤偵測功能）。?

檢測出錯誤的單元會立即同時通知其他所有單元（錯誤通知功能）。?

正在發送訊息的單元一旦檢測出錯誤，會強制結束當前的發送。強制結束髮送的單元會不斷反覆地重新發送此訊息直到成功發送為止（錯誤恢複功能）。

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?(7)?故障封閉?

CAN可以判斷出錯誤的類型是匯流排上暫時的資料錯誤（如外部雜訊等）還是持續的資料錯誤（如單元內部故障、磁碟機故障、斷線等）。由此功能，當匯流排上發生持續資料錯誤時，可將引起此故障的單元從匯流排上隔離出去。

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?(8)?串連?

CAN匯流排是可同時串連多個單元的匯流排。可串連的單元總數理論上是沒有限制的。但實際上可串連的單元數受匯流排上的時間延遲及電氣負載的限制。降低通訊速度，可串連的單元數增加；提高通訊速度，則可串連的單元數減少。

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參考：

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1. CAN匯流排協議講解 <http://wenku.baidu.com/view/7c3907ee172ded630a1cb601.html>

匯流排介面與電腦通訊（五）CAN匯流排