電腦來控制baxter01

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     對於baxter,其後背有一個電源開關,開啟開關大概需要2-3分鐘才能正常地工作,這裡有一個類似網線的連接線,以及一個usb類似的線;kinect需要接通電源;baxter有三種模式,第一種中間的位置,自己設定的運動,第二種是協調運動,也就是左臂怎麼運動右臂就是怎麼運動,第三種是記憶運動,類似神經網路的訓練的記憶演算法.對於使用手來控制baxter的話,一隻手控制其gripper的上面可以壓的部分,另一個控制著肩膀那個部分.值得指出的是,由於baxter是實際的執行,因此沒有必要來啟動gazebo.對於第一個部分,使用自己的電腦來控制baxter,步驟:

1. 在baxter.sh裡面設定Baxter‘s hostname:011405P002.local;同時設定自己的yourhostname,這裡可以直接在cmd裡面輸入hostname即可在baxter.sh裡面加上.local即可;
   

2. 設定一個新的串連,這裡可以點擊Edit connections,然後add,加上一個新的internet,然後點擊這個internet,這裡看是否串連成功,使用ping www.baidu.com來查看;

3. ./baxter.sh 運行,這裡不需要加上sim,因為不是在sim環境下

4. 然後就可以rosrun baxter_examples joint_position_keyboard.py,就可以控制機械臂的運動:

key bindings:
  Esc: Quit
  ?: Help
  /: left: gripper calibrate
  ,: left: gripper close
  m: left: gripper open
  y: left_e0 decrease
  o: left_e0 increase
  u: left_e1 decrease
  i: left_e1 increase
  6: left_s0 decrease
  9: left_s0 increase
  7: left_s1 decrease
  8: left_s1 increase
  h: left_w0 decrease
  l: left_w0 increase
  j: left_w1 decrease
  k: left_w1 increase
  n: left_w2 decrease
  .: left_w2 increase

  b: right: gripper calibrate校正
  c: right: gripper close
  x: right: gripper open
  q: right_e0 decrease 肘(elbow)
  r: right_e0 increase
  w: right_e1 decrease
  e: right_e1 increase
  1: right_s0 decrease 肩部(shoulder)
  4: right_s0 increase
  2: right_s1 decrease
  3: right_s1 increase
  a: right_w0 decrease 腕部(wrist)
  f: right_w0 increase
  s: right_w1 decrease
  d: right_w1 increase
  z: right_w2 decrease
  v: right_w2 increase

5. 如果需要直接在baxter內部的linux裡面運行,則這時候就不要通過ssh來進入.

ps: 1.對於控制機械臂的運動,使用Moveit來控制,同時還有planningscene;對於OMPL的演算法,這裡總共有九種演算法,其可以參考OMPL Primer.

Questioning is a bridge to learning. When you begin to doubt something and search for an answer, you will learn.

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