在ROS中定義並使用自己的訊息類型

    ROS內建的訊息類型非常豐富，在ROS indigo上使用命令rostopic list可以查看所有的訊息類型。但是總有時候系統內建的訊息類型無法滿足工程的特殊需要，這時我們可以自訂訊息類型。

   本文假設需求如下：節點node1每次向外發送的資料是point點的集合，但是點集中點數動態變化, 每個點用a, b, c表示其三維座標。

自訂第一個訊息類型my_point

1、建立自訂訊息類型package

   cd ~/catkin_ws/src/

   catkin_creat_pkg new_msg

   cd new_msg/

   mkdir msg

2、輸入訊息格式到訊息檔案

   echo "float64 a" >> msg/my_point.msg

   echo "float64 b" >> msg/my_point.msg

   echo "float64 c" >> msg/my_point.msg

3 在new_msg的CMakeLists.txt檔案中添加如下語句

  find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS message_generation roscpp std_msgs)

4 取消 add_message_files 的相關注釋，並添加為如下：
   add_message_files（FILES my_point.msg )

5 取消generate_messages的相關注釋，並添加修改為如下：
   generate_messages（DEPENDENCIES std_msgs  ）

6 在catkin_package中添加：CATKIN_DEPENDS message_runtime

7 在new_msg的.xml檔案中添加：

  <build_depend>message_generation</build_depend>

  <run_depend>message_runtime</run_depend>

8 cd ~/catkin_ws/  &&  catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="new_msg"

9 source devel/setup.bash

10 至此第一個自訂的訊息定義完成，你可以用rostopic show new_msg/my_point 查看完整的訊息定義

下面建立第二個訊息類型PointSet，該訊息會使用之前我們自訂的訊息類型my_point

1、 cd ~/catkin_ws/src/new_msg/ 

2、輸入訊息格式到訊息檔案

    echo "std_msgs/Header  header" >> msg/PointSet.msg

    echo "new_msg/my_point[]  points" >> msg/PointSet.msg

    echo "uint32  pointNum" >> msg/PointSet.msg

3 在建立第一個訊息的基礎上，在 add_message_files 添加如下紅色部分：
   add_message_files（FILES my_point.msg  PointSet.msg )

4 cd ~/catkin_ws/  &&  catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="new_msg"

5 source devel/setup.bash

6 至此第一個自訂的訊息定義完成，你可以用rostopic show new_msg/PointSet 查看完整的訊息定義

使用自訂的訊息類型：

在使用該訊息的工程中添加如下標頭檔即可

#include <new_msg/PointSet.h>

該標頭檔是系統在建立自訂訊息類型時候自動產生的。