Depthimage_to_laserscan安裝並執行，執行清潔安裝

Depthimage_to_laserscan安裝並執行，執行清潔安裝

Depthimage_to_laserscan安裝並執行

（前提：以正確安裝kinect驅動）

1、下載fuerte版本的，並放在ros的執行路徑,即ROS_PACKAGE_PATH。

2、執行roscore。

3、執行make,make all,maketest,在bin檔案裡會產生3個可執行檔，分別是

depthimage_to_laserscan,libtest,test_dtl。其中depthimage_to_laserscan為主要節點。

4、執行rostopic list –v,會有很多camera下的話題，包括訂閱的話題scan。

5、mkdir構建.launch檔案，並加入以下內容。

-------------簡潔版----------------

<launch>

    <nodepkg="depthimage_to_laserscan"  type="depthimage_to_laserscan"name="depthimage_to_laserscan" args= “standalone depthimage_to_lasersacn/DepthImageToLaserScanNodelet”>

     <remap from="image"    to="/camera/depth_registered/image_raw"/> 

     <remap from="camera_info" to="/camera/depth_registered/camera_info"/>

     <remap from="scan" to="/kinect_scan"/>

     <param name="range_max" type="double"value="4"/>

</node>

</launch>

-----------------------------------

----------- depthimage_to_laserscan節點---------

發布的話題：

Image(sensor_msgs/Image)

Camera_info(sensor_msgs/CameraInfo)

訂閱的話題：

Scan(sensor_msgs/LaserScan)

6、執行roslaunch 包名 .launch檔案

7、在.launch檔案中載入openni.launch檔案(因為要啟動ASUSXtion pro live網路攝影機)，launch檔案必須包含網路攝影機節點資訊。

以下就是在一個包裡嵌套其它的包。

如下：

---------------------包含openni.launch檔案-----------------------

<launch>

   <include file="$(find openni_launch)/launch/openni.launch"/ >

    <nodepkg="depthimage_to_laserscan"  type="depthimage_to_laserscan"name="depthimage_to_laserscan" args= “standalone depthimage_to_lasersacn/DepthImageToLaserScanNodelet  /camera/rgb/image_viewer”>

     <remap from="image"    to="/camera/depth_registered/image_raw"/> 

     <remap from="camera_info"to="/camera/depth_registered/camera_info"/>

     <remap from="scan" to="/kinect_scan"/>

      <param name="range_max"type="double" value="4"/>

</node>

</launch>

--------------------------------------------

 

8、執行roslaunch depthimage_to_laserscan depthimage_to_laserscan.launch

執行 rosrun depthimage_to_laserscan depthimage_to_laserscanimage：=/camera/depth/image_raw

9、執行rosrun rviz rviz,添加camera和laserscan，就能正確輸出depth image和偽雷射點，如下所示：

 

10、附件

複雜的.launch檔案

-------------------------------------------

<launch>

 <!-- "camera" should uniquelyidentify the device. All topics are pushed down

      into the "camera" namespace, and it is prepended to tf frameids. -->

 <arg name="camera"     default="camera"/>

 <arg name="publish_tf" default="true"/>

 

 <!-- Factory-calibrated depth registration -->

 <arg name="depth_registration"              default="true"/>

 <arg     if="$(argdepth_registration)" name="depth"value="depth_registered" />

 <arg unless="$(arg depth_registration)"name="depth" value="depth" />

 

  <!--Driver parameters -->

 <arg name="color_depth_synchronization"     default="false" />

 <arg name="auto_exposure"                   default="true"/>

 <arg name="auto_white_balance"              default="true" />

 

 <!-- Processing Modules -->

  <argname="rgb_processing"                 default="true"/>

 <arg name="ir_processing"                  default="true"/>

 <arg name="depth_processing"                default="true"/>

 <arg name="depth_registered_processing"     default="true"/>

 <arg name="disparity_processing"            default="true"/>

 <arg name="disparity_registered_processing"default="true"/>

 <arg name="scan_processing"                 default="true"/>

 

 <!-- Worker threads for the nodelet manager -->

 <arg name="num_worker_threads" default="4" />

<include file="$(findopenni_launch)/launch/openni.launch">

</include>

 

 <!-- Laserscan topic -->

 <arg name="scan_topic" default="scan"/>

 <!--                       Laserscan

    This uses lazy subscribing, so will not activate until scan isrequested.

  -->

 <group if="$(arg scan_processing)">

   <node pkg="depthimage_to_laserscan"type="depthimage_to_laserscan"name="depthimage_to_laserscan" args="loaddepthimage_to_laserscan/DepthImageToLaserScanNodelet $(arg camera)/$(argcamera)_nodelet_manager">

     <!-- Pixel rows to use to generate the laserscan. For each column,the scan will

          return the minimum value for those pixels centered vertically in theimage. -->

     <param name="scan_height" value="10"/>

     <param name="output_frame_id" value="/$(argcamera)_depth_frame"/>

     <param name="range_min" value="0.45"/>

     <remap from="image" to="$(arg camera)/$(argdepth)/image_raw"/>

     <remap from="scan" to="$(arg scan_topic)"/>

     <remap from="$(arg camera)/image" to="$(argcamera)/$(arg depth)/image_raw"/>

     <remap from="$(arg camera)/scan" to="$(argscan_topic)"/>

   </node>

 </group>

</launch>

--------------------------------------------

總結：

輸入輸出就是所謂的話題，用rviz進行顯示

發布的話題：

Image(sensor_msgs/Image)

Camera_info(sensor_msgs/CameraInfo)

訂閱的話題：

Scan(sensor_msgs/LaserScan)

 

問題：rosmake與make的區別？

rosmake是用在rosbuild（roscreate-pkg）建立工作空間的編譯,rosbuild是ROS傳統的編譯系統,屬於老版本。

而make是對已經存在了的包進行的編譯。