First Application Tutorial (Hello Sky)

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在實現JMAVSim與QGroundControl聯合模擬的基礎上開展代碼DIY是進行PX4開發的終極目標，由此也是剛剛步入PX4的大門。

• First Application Tutorial (Hello Sky) 裡面已經進行了詳細的介紹，本文僅作為我自己的一個學習或者操作記錄！ *

• 將路徑 Firmware/src/examples/px4_simple_app 重新命名（如px4_simple_app2），備份。

• 建立一個路徑： Firmware/src/examples/px4_simple_app

• 建立一個C檔案，並命名為 px4_simple_app.c

#include <px4_log.h>
__EXPORT int px4_simple_app_main(int argc, char *argv[]);
int px4_simple_app_main(int argc, char *argv[]){
PX4_INFO("Hello Sky!----liaosin");
return OK;
}

• 以下三者必須一致：1）路徑名稱XXX；2）C檔案名稱XXX；3）C檔案的主函數必須為XXX_main *

• 建立一個 cmake 定義檔案，並命名為 CMakeLists.txt

px4_add_module(
MODULE examples__px4_simple_app
MAIN px4_simple_app
STACK_MAIN 2000
SRCS
px4_simple_app.c
DEPENDS
platforms__common
)

• 註冊建立的C檔案
  1）找到飛控開發板對應的cmake檔案為：
  jMAVSim Simulator: Firmware/cmake/configs/posix_sitl_default.cmake
  Pixhawk v1/2: Firmware/cmake/configs/nuttx_px4fmu-v2_default.cmake
  2）開啟改cmake檔案，並加入 * examples/px4_simple_app *
  3）編譯C檔案：
  jMAVSim Simulator: make posix_sitl_default jmavsim
  Pixhawk v1/2: make px4fmu-v2_default

• 利用JMAVSim模擬，開啟terminal
  >>cd ~
>>cd Firmware
>>make posix_sitl_default jmavsim
>>commander takeoff #四旋翼起飛
>>px4_simple_app

• terminal 將顯示如下：

• 若模擬時已將QGroundControl開啟，則在QGroundControl-Analyze中下載錄取的無人機感應器輸出資料。

First Application Tutorial (Hello Sky)