Kinect for Windows SDK開發入門(四)景深資料處理 上

Kinect感應器的最主要功能之一就是能夠產生三維資料，通過這些資料我們能夠建立一些很酷的應用。開發Kinect應用程式之前，最好能夠瞭解Kinect的硬體結構。Kinect紅外感應器能夠探測人體以及非人體對象例如椅子或者咖啡杯。有很多商業組織和實驗室正在研究使用景深資料來探測物體。

本文詳細介紹了Kinect紅外感應器，景深資料格式，景深映像的擷取與展示，景深映像的增強處理。

1. Kinect感應器

和許多輸入裝置不一樣，Kinect能夠產生三維資料，它有紅外發射器和網路攝影機。和其他Kinect SDK如OpenNI或者libfreenect等SDK不同，微軟的Kinect SDK沒有提供擷取原始紅外資料流的方法，相反，Kinect SDK從紅外網路攝影機擷取的紅外資料後，對其進行計算處理，然後產生景深影像資料。景深影像資料從DepthImageFrame產生，它由DepthImageStream對象提供。

DepthImageStream的使用和ColorImageStream的使用類似。DepthImageStream和ColorImageStream都繼承自ImageStream。可以像從ColorImageStream擷取資料產生映像那樣產生景深映像。先看看將景深資料展現出來需要的步驟。下面的步驟和前面顯示彩色影像資料相似：

1. 建立一個新的WPF對象。

2. 添加Microsoft.Kinect.dll對象引用。

3. 添加一個Image元素到UI上，將名稱改為DepthImage。

4. 添加必要的發現和釋放KinectSensor對象的代碼。可以參照前面的文章。

5. 修改初始化KinectSensor對象的代碼如下：

private void InitializeKinectSensor(KinectSensor kinectSensor){    if (kinectSensor != null)    {        DepthImageStream depthStream = kinectSensor.DepthStream;        depthStream.Enable();            depthImageBitMap = new WriteableBitmap(depthStream.FrameWidth, depthStream.FrameHeight,  96,96,PixelFormats.Gray16, null);        depthImageBitmapRect = new Int32Rect(0, 0, depthStream.FrameWidth, depthStream.FrameHeight);        depthImageStride = depthStream.FrameWidth * depthStream.FrameBytesPerPixel;            DepthImage.Source = depthImageBitMap;        kinectSensor.DepthFrameReady += kinectSensor_DepthFrameReady;        kinectSensor.Start();    }}

6. 修改DepthFrameReady事件，代碼如下：

void kinectSensor_DepthFrameReady(object sender, DepthImageFrameReadyEventArgs e){    using (DepthImageFrame depthFrame = e.OpenDepthImageFrame())    {        if (depthFrame != null)        {            short[] depthPixelDate = new short[depthFrame.PixelDataLength];            depthFrame.CopyPixelDataTo(depthPixelDate);            depthImageBitMap.WritePixels(depthImageBitmapRect, depthPixelDate, depthImageStride, 0);        }    }}

運行程式，將會看到如下結果，由於一手需要截圖，一手需要站在Kinect前面所以姿勢不是很對，有點挫，不過人物的輪廓還是顯示出來了，在景深資料中，離Kinect越近，顏色越深，越遠，顏色越淡。