ORB_SLAM2之Pangolin的安裝與問題處理

ORB_SLAM2之Pangolin的安裝與問題處理

前言

本篇部落格中，我們主要介紹了在安裝ORB_SLAM2所需的第三方庫Pangolin的過程中遇到的一些問題及解決方案。

 

 

1.Pangolin是什麼。

Pangolin是一個用於OpenGL顯示/互動以及視頻輸入的一個輕量級、快速開發庫，下面是Pangolin的Github網址：

https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

 

2.我們為什麼要用Pangolin。在哪裡可以用到Pangolin。

ORB_SLAM2中需要有Pangolin的支援。

 

3.安裝過程。

按照Github上面的教程走即可，非常簡單（https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin）。

(1)安裝一些必要的庫：

Glew：   

sudo apt-get install libglew-dev

CMake：

sudo apt-get install cmake

Boost：

sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

Python2 / Python3：

sudo apt-get install libpython2.7-dev

 

(2)在安裝完上述依賴後，就可以開始安裝Pangolin了，安裝過程十分簡單：

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.gitcd Pangolinmkdir buildcd buildcmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..make -j

 

(3)這時，你可能會遇到如下問題：

看得很頭大是吧。沒關係，只要看到錯誤資訊中關鍵的內容就好了。

提示的錯誤大部分是跟openni.h和XnCppWrapper.h有關的。

而我們這裡編譯Pangolin時，並不需要用到OpenNI，可以在編譯時間將其屏蔽：

cd Pangolin/srcvim CMakeLists.txt (這裡選擇你自己喜歡的編輯器)

看到這裡的OpenNI和OpenNI2的部分了吧，將其全部注釋掉即可。

 

之後，重新編譯Pangolin：

make -j

當你看到下面這個畫面時，恭喜你，Pangolin已經安裝成功了。