【iOS與EV3混合機器人編程系列之7】通過藍芽控制EV3

標籤：ios   ev3   機器人   藍芽   

1 前言在這個系列之前的部落格中，我研究覺得在iOS未越獄的情況下，無法使用藍芽來控制EV3，編寫類似Commander的程式。但，最近和網友的研究發現，通過External Accessory 來實現藍芽的傳輸比想象的簡單。MFI協議的問題比想象的容易很多，關鍵在於我們可以擷取EV3的MFI協議字串。接下來讓我們看看是怎麼實現的。2 具體代碼實現首先Apple官方有個關於External Accessory的demo 叫EAdemo，大家可以下下來，然後在plist檔案中改一下協議字串，如下：
然後運行一下，我們就可以直接連上EV3了。
有了這個基礎，我們研究一下實現原理。
Step 1：添加ExternalAccessory.Framework 這一步顯而易見。
Step 2：串連到EV3

- (void)connectEV3{    [[NSNotificationCenter defaultCenter] addObserver:self selector:@selector(accessoryDidConnect:) name:EAAccessoryDidConnectNotification object:nil];    [[NSNotificationCenter defaultCenter] addObserver:self selector:@selector(accessoryDidDisconnect:) name:EAAccessoryDidDisconnectNotification object:nil];    [[NSNotificationCenter defaultCenter] addObserver:self selector:@selector(sessionDataReceived:) name:EADSessionDataReceivedNotification object:nil];    [[EAAccessoryManager sharedAccessoryManager] registerForLocalNotifications];    self.sessionController = [EADSessionController sharedController];    accessoryList = [[NSMutableArray alloc] initWithArray:[[EAAccessoryManager sharedAccessoryManager] connectedAccessories]];    NSLog(@"accessory list:%@",accessoryList);    if(accessoryList != nil){        [self.sessionController setupControllerForAccessory:[accessoryList firstObject]                                         withProtocolString:@"COM.LEGO.MINDSTORMS.EV3"];       isConnected = [self.sessionController openSession];            }}

- (void)accessoryDidConnect:(NSNotification *)notification {    NSLog(@"EV3 did connect!");    EAAccessory *connectedAccessory = [[notification userInfo] objectForKey:EAAccessoryKey];    [self.sessionController setupControllerForAccessory:connectedAccessory                                   withProtocolString:@"COM.LEGO.MINDSTORMS.EV3"];    isConnected = [self.sessionController openSession];        }

在這裡我也直接使用了EADemo上的代碼來分析。由於官方例子的EADSessionController把資料轉送這部分內容做得很好，我們直接拿來用就好了。基本過程就是建立執行個體，建立controller，然後openSession。
Step 3：控制EV3直接使用之前已經編寫好的EV3DirectCommander來實現簡單的例子如下：

- (IBAction)go:(id)sender {    if (isConnected) {        NSData *data = [EV3DirectCommander turnMotorAtPort:EV3OutputPortB power:50];        [[EADSessionController sharedController] writeData:data];        isGo = YES;    }}

3 為什麼用藍芽？顯然之前用Wifi得買額外裝置，還得連wifi太麻煩，直接用藍芽省事很多，可以做得更好的效果！嘿嘿，大家可以自己搞個Commander了！更強大的Commander！

【iOS與EV3混合機器人編程系列之7】通過藍芽控制EV3