Kinect for Windows SDK v2.0 開發筆記 (三)深度幀與紅外幀擷取

（轉載請註明出處）

使用SDK: Kinect for Windows SDK v2.0 public preview

這次就說深度幀的擷取與紅外幀的擷取

Kinect的紅外雷射裝置能夠擷取空間的深度與紅外映像，因為有上次的例子，這次將非常簡單。

深度值，Kinect用一個16位不帶正負號的整數表示深度幀上一個“深素”(深度元素，由映像元素引申)，單位是毫米。

目前有效距離是(500, 4500)即半米到四米半。那麼怎麼可視化它呢，網上有許多深度值可視化的演算法，

這裡，我們就想一個簡單的吧:

距離0: 距離0代表深度值無效，我們給它塗上紅色

距離[1, 500), 距離不可靠，我們按照距離，塗上深淺不一的綠色。

具體大致是1塗上RGB(0,129, 0),2塗上(0, 130, 0)，一直塗到(0, 255, 0)，然後回到起點(0, 128, 0)...反覆，

虛擬碼大致是: 

RGB(0, (get_depth() mod 128)+128, 0)

當然，位元運算理論速度快些，所以可以改成

RGB(0, (get_depth() & 0x7F)+128, 0)

距離[4500, +∞)，按照上面的演算法，塗上[128, 255]的藍色，即：

RGB(0, 0, (get_depth() mod 128)+128)

距離[500, 4500)，按照上面的演算法，塗上[0, 255]的灰色，即：

RGB(get_depth() & 0xFF, get_depth() & 0xFF, get_depth() & 0xFF)

差不多就是這樣:

        auto pRGBXBuffer = m_ImagaRenderer.GetBuffer();        // 處理演算法        // 0著紅色 (0, min)著128~255漸進綠色 大於max的著128~255藍色 之間的著0~255灰色        // 不同深度漸進過度        for (UINT i = 0; i < nBufferSize; ++i){            if (!pBuffer[i]){                pRGBXBuffer[i].rgbRed = 0xFF;                pRGBXBuffer[i].rgbGreen = 0;                pRGBXBuffer[i].rgbBlue = 0;                pRGBXBuffer[i].rgbReserved = 0xFF;            }            else if (pBuffer[i] < depth_min_reliable_distance){                pRGBXBuffer[i].rgbRed = 0;                pRGBXBuffer[i].rgbGreen = pBuffer[i] & 0x7F + 0x80;                pRGBXBuffer[i].rgbBlue = 0;                pRGBXBuffer[i].rgbReserved = 0xFF;            }            else if (pBuffer[i] > depth_max_reliable_distance){                pRGBXBuffer[i].rgbBlue = pBuffer[i] & 0x7F + 0x80;                pRGBXBuffer[i].rgbGreen = 0;                pRGBXBuffer[i].rgbRed = 0;                pRGBXBuffer[i].rgbReserved = 0xFF;            }            else{                pRGBXBuffer[i].rgbBlue = pBuffer[i] & 0xFF;                pRGBXBuffer[i].rgbGreen = pRGBXBuffer[i].rgbBlue;                pRGBXBuffer[i].rgbRed = pRGBXBuffer[i].rgbBlue;                pRGBXBuffer[i].rgbReserved = 0xFF;            }        }

至於 擷取深度的代碼怎麼寫。其實....您可以把上節中的所有帶有"ColorFrame"的替換成"DepthFrame"即可，

還有一些細微的差別（比如要擷取有效距離啊等等，都是依葫蘆畫瓢），微軟偷懶，咱也偷懶

大家可以結合範例看看

效果:

"少俠。我見你印堂發黑，看來有血光之災啊。"

"廢話，沒見到我身邊一片紅麼。"

從映像看出，居然沒有綠色，微軟偷懶麼。

居然沒有藍色。微。。。額，這是我寢室太小了

還有值得注意的是在物體周圍是紅色的，說明雷射的入射角太大，

幾乎沒有光線再反射回來，於是就是無效的

下載地址：點擊這裡

第二部分，紅外資料的擷取。

從Kinect獲得的紅外紅外資料也是一個16位不帶正負號的整數，這個整數直接代表了這個點的灰階值。

如果和一代一樣的話，這16位只有高10位是有效，10位灰階，只有進階顯示器才能顯示，

我們這一般的顯示只能顯示256級即8位灰階，所以我們應該捨棄其中2位。

請問是捨棄高2位還是低2位呢。請想想。

自然是高2位。。。不能捨棄啦，畢竟比起扔掉1萬塊相比，我還是願意扔掉1塊錢。

嗯，同上，微軟把介面設計的差不多，把上面項目的代碼中”DepthFrame“改成"InfraredFrame"估計差不多了，

詳細的請看附帶的範例，讓我們看看效果吧:

範例下載地址:點擊這裡

從上看出，因為距離比較遠（2米開外），導致本人幾乎看不到了。為了應付這種情況，微軟提供了一組

以ILongExposureInfrared開頭的對象，有興趣的朋友可以去看看，這裡就不多說了。