Linux USB裝置驅動架構分析

Linux USB裝置驅動架構分析

事實上，Linux的裝置驅動都遵循一個慣例——表徵驅動程式（用driver更貼切一些，應該稱為磁碟機比較好吧）的結構體，結構體裡面應該包含了驅動程式所需要的所有資源。用術語來說，就是這個磁碟機對象所擁有的屬性及成員。由於Linux的核心用c來編寫，所以我們也按照這種結構化的思想來分析代碼，但我還是希望從OO的角度來闡述這些細節。這個結構體的名字有驅動開發人員決定，比如說，滑鼠可能有一個叫做mouse_dev的struct，鍵盤可能由一個keyboard_dev的struct（dev for device，我們做的只是裝置驅動）。而這次我們來分析一下Linux核心源碼中的一個usb-skeleton（就是usb驅動的骨架咯），自然，他定義的裝置結構體就叫做usb-skel：
struct usb_skel {
     struct usb_device *      udev;                 
     struct usb_interface *   interface;            
     struct semaphore       limit_sem;         
     unsigned char *         bulk_in_buffer;     
     size_t         bulk_in_size;                  
     __u8          bulk_in_endpointAddr;        
     __u8          bulk_out_endpointAddr;      
     struct kref   kref;
};
這裡我們得補充說明一下一些USB的協議規範細節。USB能夠自動監測裝置，並調用相應得驅動程式處理裝置，所以其規範實際上是相當複雜的，幸好，我們不必理會大部分細節問題，因為Linux已經提供相應的解決方案。就我現在的理解來說，USB的驅動分為兩塊，一塊是USB的bus驅動，這個東西，Linux核心已經做好了，我們可以不管，但我們至少要瞭解他的功能。形象得說，USB的bus驅動相當於鋪出一條路來，讓所有的資訊都可以通過這條USB通道到達該到的地方，這部分工作由usb_core來完成。當USB裝置接到USB控制器介面時，usb_core就檢測該裝置的一些資訊，例如生產廠商ID和產品的ID，或者是裝置所屬的class、subclass跟protocol，以便確定應該調用哪一個驅動處理該裝置。裡面複雜細節我們不用管，我們要做的是另一塊工作——usb的裝置驅動。也就是說，我們就等著usb_core告訴我們要工作了，我們才工作。
從開發人員的角度看，每一個usb裝置有若干個配置(configuration)組成，每個配置又可以有多個介面(interface)，每個介面又有多個設定(setting圖中沒有給出)，而介面本身可能沒有端點或者多個端點（end point）。USB的資料交換通過端點來進行，主機與各個端點之間建立起單向的管道來傳輸資料。而這些介面可以分為四類：
控制（control）
用於配置裝置、擷取裝置資訊、發送命令或者擷取裝置的狀態報表
中斷（interrupt）
當USB宿主要求裝置傳輸資料時，中斷端點會以一個固定的速率傳送少量資料，還用於發送資料到USB裝置以控制裝置，一般不用於傳送大量資料。
批量（bulk）
用於大量資料的可靠傳輸，如果匯流排上的空間不足以發送整個批量包，它會被分割成多個包傳輸。
等時（isochronous）
大量資料的不可靠傳輸，不保證資料的到達，但保證恒定的資料流，多用於資料擷取。
       Linux中用struct usb_host_endpoint來描述USB端點，每個usb_host_endpoint中包含一個struct usb_endpoint_descriptor結構體，當中包含該端點的資訊以及裝置自訂的各種資訊，這些資訊包括：
bEndpointAddress（b for byte）
       8位端點地址，其地址還隱藏了端點方向的資訊（之前說過，端點是單向的），可以用掩碼USB_DIR_OUT和USB_DIR_IN來確定。
bmAttributes
端點的類型，結合USB_ENDPOINT_XFERTYPE_MASK可以確定端點是USB_ENDPOINT_XFER_ISOC（等時）、USB_ENDPOINT_XFER_BULK（批量）還是USB_ENDPOINT_XFER_INT（中斷）。
wMaxPacketSize
端點一次處理的最大位元組數。發送的BULK包可以大於這個數值，但會被分割傳送。
bInterval
如果端點是中斷類型，該值是端點的間隔設定，以毫秒為單位。
在邏輯上，一個USB裝置的功能劃分是通過介面來完成的。比如說一個USB擴音器，可能會包括有兩個介面：一個用於鍵盤控制，另外一個用於音頻流傳輸。而事實上，這種裝置需要用到不同的兩個驅動程式來操作，一個修飾鍵盤，一個控制音頻流。但也有例外，比如藍牙裝置，要求有兩個介面，第一用於ACL跟EVENT的傳輸，另外一個用於SCO鏈路，但兩者通過一個驅動控制。在Linux上，介面使用struct usb_interface來描述，以下是該結構體中比較重要的欄位：
struct usb_host_interface *altsetting（注意不是usb_interface）
其實據我理解，他應該是每個介面的設定，雖然名字上有點奇怪。該欄位是一個設定的數組（一個介面可以有多個設定），每個usb_host_interface都包含一套由struct usb_host_endpoint定義的端點配置。但這些配置次序是不定的。
unsigned num_altstting
可選設定的數量，即altsetting所指數組的元素個數。
struct usb_host_interface *cur_altsetting
當前活動的設定，指向altsetting數組中的一個。
int minor
當捆綁到該介面的USB驅動程式使用USB主裝置號時，USB core分配的次裝置號。僅在成功調用usb_register_dev之後才有效。
除了它可以用struct usb_host_config來描述之外，到現在為止，我對配置的瞭解不多。而整個USB裝置則可以用struct usb_device來描述，但基本上只會用它來初始化函數的介面，真正用到的應該是我們之前所提到的自訂的一個結構體。

好，瞭解過USB一些規範細節之後，我們現在來看看Linux的驅動架構。事實上，Linux的裝置驅動，特別是這種hotplug的USB裝置驅動，會被編譯成模組，然後在需要時掛在到核心。要寫一個Linux的模組並不複雜，以一個helloworld為例：
#include#includeMODULE_LICENSE(“GPL”);
static int hello_init(void)
{
     printk(KERN_ALERT “Hello World!/n”);
     return 0;
}
static int hello_exit(void)
{
     printk(KERN_ALERT “GOODBYE!/n”);
}
module_init(hello_init);
module_exit(hello_exit);
這個簡單的程式告訴大家應該怎麼寫一個模組，MODULE_LICENSE告訴核心該模組的著作權資訊，很多情況下，用GPL或者BSD，或者兩個，因為一個私人模組一般很難得到社區的協助。module_init和module_exit用於向核心註冊模組的初始化函數和模組推出函數。如程式所示，初始化函數是hello_init，而退出函數是hello_exit。
另外，要編譯一個模組通常還需要用到核心源碼樹中的makefile，所以模組的Makefile可以寫成：
ifneq ($(KERNELRELEASE),)
obj-m:= hello.o#usb-dongle.o
else
KDIR:= /usr/src/linux-headers-$(shell uname -r)
BDIR:= $(shell pwd)
default:
     $(MAKE) -C $(KDIR) M=$(PWD) modules
.PHONY: clean
clean:
     make -C $(KDIR) M=$(BDIR) clean
endif
可以用insmod跟rmmod來驗證模組的掛在跟卸載，但必須用root的身份登陸命令列，用普通使用者加su或者sudo在Ubuntu上的測試是不行的。

下面分析一下usb-skeleton的源碼。這個範常式序可以在linux-2.6.17/drivers/usb下找到，其他版本的核心程式源碼可能有所不同，但相差不大。大家可以先找到源碼看一看，先有個整體印象。
之前已經提到，模組先要向核心註冊初始化跟銷毀函數：
static int __init usb_skel_init(void)
{
     int result;
     result = usb_register(&skel_driver);
     if (result)
         err("usb_register failed. Error number %d", result);
     return result;
}
static void __exit usb_skel_exit(void)
{
     usb_deregister(&skel_driver);
}
module_init (usb_skel_init);
module_exit (usb_skel_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");
從代碼開來，這個init跟exit函數的作用只是用來註冊驅動程式，這個描述驅動程式的結構體是系統定義的標準結構struct usb_driver,註冊和登出的方法很簡單，usb_register（struct *usb_driver）, usb_deregister（struct *usb_driver）。那這個結構體需要做些什麼呢？他要向系統提供幾個函數入口，跟驅動的名字：
static struct usb_driver skel_driver = {
     .name =      "skeleton",
     .probe =     skel_probe,
     .disconnect = skel_disconnect,
     .id_table =    skel_table,
};
從代碼看來，usb_driver需要初始化四個東西：模組的名字skeleton，probe函數skel_probe,disconnect函數skel_disconnect,以及id_table。
在解釋skel_driver各個成員之前，我們先來看看另外一個結構體。這個結構體的名字有開發人員自訂，它描述的是該驅動擁有的所有資源及狀態：
struct usb_skel {
     struct usb_device *      udev;                 
     struct usb_interface *   interface;            
     struct semaphore       limit_sem;         
     unsigned char *         bulk_in_buffer;     
     size_t         bulk_in_size;                  
     __u8          bulk_in_endpointAddr;        
     __u8          bulk_out_endpointAddr;      
     struct kref   kref;
};
我們先來對這個usb_skel作個簡單分析，他擁有一個描述usb裝置的結構體udev，一個介面interface，用於並發存取控制的semaphore(訊號量) limit_sem，用於接收資料的緩衝bulk_in_buffer及其尺寸bulk_in_size，然後是批量輸入輸出連接埠地址bulk_in_endpointAddr、bulk_out_endpointAddr，最後是一個核心使用的引用計數器。他們的作用我們將在後面的代碼中看到。
我們再回過頭來看看skel_driver。
    name用來告訴核心模組的名字是什麼，這個註冊之後有系統來使用，跟我們關係不大。
    id_table用來告訴核心該模組支援的裝置。usb子系統通過裝置的production ID和vendor ID的組合或者裝置的class、subclass跟protocol的組合來識別裝置，並調用相關的驅動程式作處理。我們可以看看這個id_table到底是什麼東西：
#define USB_SKEL_VENDOR_ID  0xfff0
#define USB_SKEL_PRODUCT_ID 0xfff0
static struct usb_device_id skel_table [] = {
     { USB_DEVICE(USB_SKEL_VENDOR_ID, USB_SKEL_PRODUCT_ID) },
     { }                    
};
MODULE_DEVICE_TABLE (usb, skel_table);
    MODULE_DEVICE_TABLE的第一個參數是裝置的類型，如果是USB裝置，那自然是usb（如果是PCI裝置，那將是pci，這兩個子系統用同一個宏來註冊所支援的裝置。這涉及PCI裝置的驅動了，在此先不深究）。後面一個參數是裝置表，這個裝置表的最後一個元素是空的，用於標識結束。代碼定義了USB_SKEL_VENDOR_ID是0xfff0，USB_SKEL_PRODUCT_ID是0xfff0，也就是說，當有一個裝置接到集線器時，usb子系統就會檢查這個裝置的vendor ID和product ID，如果它們的值是0xfff0時，那麼子系統就會調用這個skeleton模組作為裝置的驅動。

probe是usb子系統自動調用的一個函數，有USB裝置接到硬體集線器時，usb子系統會根據production ID和vendor ID的組合或者裝置的class、subclass跟protocol的組合來識別裝置調用相應驅動程式的probe（探測）函數，對於skeleton來說，就是skel_probe。系統會傳遞給探測函數一個usb_interface *跟一個struct usb_device_id *作為參數。他們分別是該USB裝置的介面描述（一般會是該裝置的第0號介面，該介面的預設設定也是第0號設定）跟它的裝置ID描述（包括Vendor ID、Production ID等）。probe函數比較長，我們分段來分析這個函數：
dev->udev = usb_get_dev(interface_to_usbdev(interface));
dev->interface = interface;
在初始化了一些資源之後，可以看到第一個關鍵的函數調用——interface_to_usbdev。他同uo一個usb_interface來得到該介面所在裝置的裝置描述結構。本來，要得到一個usb_device只要用interface_to_usbdev就夠了，但因為要增加對該usb_device的引用計數，我們應該在做一個usb_get_dev的操作，來增加引用計數，並在釋放裝置時用usb_put_dev來減少引用計數。這裡要解釋的是，該引用計數值是對該usb_device的計數，並不是對本模組的計數，本模組的計數要由kref來維護。所以，probe一開始就有初始化kref。事實上，kref_init操作不單只初始化kref，還將其置設成1。所以在出錯處理代碼中有kref_put，它把kref的計數減1，如果kref計數已經為0，那麼kref會被釋放。kref_put的第二個參數是一個函數指標，指向一個清理函數。注意，該指標不可為空，或者kfree。該函數會在最後一個對kref的引用釋放時被調用（如果我的理解不準確，請指正）。下面是核心源碼中的一段注釋及代碼：
int kref_put(struct kref *kref, void (*release)(struct kref *kref))
{
     WARN_ON(release == NULL);
     WARN_ON(release == (void (*)(struct kref *))kfree);
     if ((atomic_read(&kref->refcount) == 1) ||
         (atomic_dec_and_test(&kref->refcount))) {
         release(kref);
         return 1;
     }
     return 0;
}
當我們執行開啟操作時，我們要增加kref的計數，我們可以用kref_get，來完成。所有對struct kref的操作都有核心代碼確保其原子性。
得到了該usb_device之後，我們要對我們自訂的usb_skel各個狀態跟資源作初始化。這部分工作的任務主要是向usb_skel註冊該usb裝置的端點。這裡可能要補充以下一些關於usb_interface_descriptor的知識，但因為核心源碼對該結構體的注釋不多，所以只能靠個人猜測。在一個usb_host_interface結構裡面有一個usb_interface_descriptor叫做desc的成員，他應該是用於描述該interface的一些屬性，其中bNumEndpoints是一個8位（b for byte）的數字，他代表了該介面的端點數。probe然後遍曆所有的端點，檢查他們的類型跟方向，註冊到usb_skel中。
     iface_desc = interface->cur_altsetting;
     for (i = 0; i desc.bNumEndpoints; ++i) {
         endpoint = &iface_desc->endpoint.desc;
if ( !dev->bulk_in_endpointAddr &&
                ((endpoint->bEndpointAddress & USB_ENDPOINT_DIR_MASK) = = USB_DIR_IN) &&
             ((endpoint->bmAttributes & USB_ENDPOINT_XFERTYPE_MASK) = = USB_ENDPOINT_XFER_BULK)) {
              buffer_size = le16_to_cpu(endpoint->wMaxPacketSize);
              dev->bulk_in_size = buffer_size;
              dev->bulk_in_endpointAddr = endpoint->bEndpointAddress;
              dev->bulk_in_buffer = kmalloc(buffer_size, GFP_KERNEL);
              if (!dev->bulk_in_buffer) {
                   err("Could not allocate bulk_in_buffer");
                   goto error;
              }
         }
         if (!dev->bulk_out_endpointAddr &&
            ((endpoint->bEndpointAddress & USB_ENDPOINT_DIR_MASK)= =USB_DIR_OUT) &&
               ((endpoint->bmAttributes & USB_ENDPOINT_XFERTYPE_MASK)= = USB_ENDPOINT_XFER_BULK)) {
              dev->bulk_out_endpointAddr = endpoint->bEndpointAddress;
         }
     }
     if (!(dev->bulk_in_endpointAddr && dev->bulk_out_endpointAddr)) {
         err("Could not find both bulk-in and bulk-out endpoints");
         goto error;
     }

接下來的工作是向系統註冊一些以後會用的的資訊。首先我們來說明一下usb_set_intfdata()，他向核心註冊一個data，這個data的結構可以是任意的，這段程式向核心註冊了一個usb_skel結構，就是我們剛剛看到的被初始化的那個，這個data可以在以後用usb_get_intfdata來得到。
usb_set_intfdata(interface, dev);
retval = usb_register_dev(interface, &skel_class);
然後我們向這個interface註冊一個skel_class結構。這個結構又是什嗎？我們就來看看這到底是個什麼東西：
static struct usb_class_driver skel_class = {
     .name =       "skel%d",
     .fops =       &skel_fops,
     .minor_base = USB_SKEL_MINOR_BASE,
};
它其實是一個系統定義的結構，裡麵包含了一名字、一個檔案操作結構體還有一個次裝置號的基準值。事實上它才是定義真正完成對裝置IO操作的函數。所以他的核心內容應該是skel_fops。這裡補充一些我個人的估計：因為usb裝置可以有多個interface，每個interface所定義的IO操作可能不一樣，所以向系統註冊的usb_class_driver要求註冊到某一個interface，而不是device，因此，usb_register_dev的第一個參數才是interface，而第二個參數就是某一個usb_class_driver。通常情況下，linux系統用主裝置號來識別某類裝置的驅動程式，用次裝置號管理識別具體的裝置，驅動程式可以依照次裝置號來區分不同的裝置，所以，這裡的次裝置好其實是用來管理不同的interface的，但由於這個範例只有一個interface，在代碼上無法求證這個猜想。
static struct file_operations skel_fops = {
     .owner = THIS_MODULE,
     .read =       skel_read,
     .write =   skel_write,
     .open =       skel_open,
     .release =    skel_release,
};
這個檔案操作結構中定義了對裝置的讀寫、開啟、釋放（USB裝置通常使用這個術語release）。他們都是函數指標，分別指向skel_read、skel_write、skel_open、skel_release這四個函數，這四個函數應該有開發人員自己實現。
當裝置被拔出集線器時，usb子系統會自動地調用disconnect，他做的事情不多，最重要的是登出class_driver（交還次裝置號）和interface的data:
dev = usb_get_intfdata(interface);
usb_set_intfdata(interface, NULL);
usb_deregister_dev(interface, &skel_class);
然後他會用kref_put(&dev->kref, skel_delete)進行清理，kref_put的細節參見前文。
到目前為止，我們已經分析完usb子系統要求的各個主要操作，下一部分我們在討論一下對USB裝置的IO操作。
說到usb子系統的IO操作，不得不說usb request block，簡稱urb。事實上，可以打一個這樣的比喻，usb匯流排就像一條高速公路，貨物、人流之類的可以看成是系統與裝置互動的資料，而urb就可以看成是汽車。在一開始對USB規範細節的介紹，我們就說過USB的endpoint有4種不同類型，也就是說能在這條高速公路上流動的資料就有四種。但是這對汽車是沒有要求的，所以urb可以運載四種資料，不過你要先告訴司機你要運什麼，目的地是什麼。我們現在就看看struct urb的具體內容。它的內容很多，為了不讓我的理解誤導各位，大家最好還是看一看核心源碼的注釋，具體內容參見源碼樹下include/linux/usb.h。
在這裡我們重點介紹程式中出現的幾個關鍵字段：
struct usb_device  *dev
    urb所發送的目標裝置。
unsigned int pipe
一個管道號碼，該管道記錄了目標裝置的端點以及管道的類型。每個管道只有一種類型和一個方向，它與他的目標裝置的端點相對應，我們可以通過以下幾個函數來獲得管道號並設定管道類型：
     unsigned int usb_sndctrlpipe(struct usb_device *dev, unsigned int endpoint)
把指定USB裝置的指定端點設定為一個控制OUT端點。
     unsigned int usb_rcvctrlpipe(struct usb_device *dev, unsigned int endpoint)
把指定USB裝置的指定端點設定為一個控制IN端點。
     unsigned int usb_sndbulkpipe(struct usb_device *dev, unsigned int endpoint)
把指定USB裝置的指定端點設定為一個批量OUT端點。
     unsigned int usb_rcvbulkpipe(struct usb_device *dev, unsigned int endpoint)
把指定USB裝置的指定端點設定為一個批量OUT端點。
     unsigned int usb_sndintpipe(struct usb_device *dev, unsigned int endpoint)
把指定USB裝置的指定端點設定為一個中斷OUT端點。
     unsigned int usb_rcvintpipe(struct usb_device *dev, unsigned int endpoint)
把指定USB裝置的指定端點設定為一個中斷OUT端點。
     unsigned int usb_sndisocpipe(struct usb_device *dev, unsigned int endpoint)
把指定USB裝置的指定端點設定為一個等時OUT端點。
     unsigned int usb_rcvisocpipe(struct usb_device *dev, unsigned int endpoint)
把指定USB裝置的指定端點設定為一個等時OUT端點。
unsigned int transfer_flags
當不使用DMA時，應該transfer_flags |= URB_NO_TRANSFER_DMA_MAP（按照代碼的理解，希望沒有錯）。
int status
當一個urb把資料送到裝置時，這個urb會由系統返回給驅動程式，並調用驅動程式的urb完成回呼函數處理。這時，status記錄了這次資料轉送的有關狀態，例如傳送成功與否。成功的話會是0。
要能夠運貨當然首先要有車，所以第一步當然要建立urb：
    struct urb *usb_alloc_urb(int isoc_packets, int mem_flags);
第一個參數是等時包的數量，如果不是乘載等時包，應該為0，第二個參數與kmalloc的標誌相同。
要釋放一個urb可以用：
    void usb_free_urb(struct urb *urb);
要承載資料，還要告訴司機目的地資訊跟要運的貨物，對於不同的資料，系統提供了不同的函數，對於中斷urb，我們用
    void usb_fill_int_urb(struct urb *urb, struct usb_device *dev, unsigned int pipe,
                   void *transfer_buffer, int buffer_length,
                   usb_complete_t complete, void *context, int interval);
這裡要解釋一下，transfer_buffer是一個要送/收的資料的緩衝，buffer_length是它的長度，complete是urb完成回呼函數的入口，context由使用者定義，可能會在回呼函數中使用的資料，interval就是urb被調度的間隔。
對於批量urb和控制urb，我們用:
    void usb_fill_bulk_urb(struct urb *urb, struct usb_device *dev, unsigned int pipe,
                                    void *transfer_buffer, int buffer_length, usb_complete_t complete,
                                    void *context);
    void usb_fill_bulk_urb(struct urb *urb, struct usb_device *dev, unsigned int pipe,
                                    unsigned char* setup_packet,void *transfer_buffer,
                     int buffer_length, usb_complete_t complete,void *context);
控制包有一個特殊參數setup_packet，它指向即將被發送到端點的設定資料報的資料。
對於等時urb，系統沒有專門的fill函數，只能對各urb欄位顯示賦值。
有了汽車，有了司機，下一步就是要開始運貨了，我們可以用下面的函數來提交urb
    int usb_submit_urb(struct urb *urb, int mem_flags);
    mem_flags有幾種：GFP_ATOMIC、GFP_NOIO、GFP_KERNEL，通常在中斷上下文環境我們會用GFP_ATOMIC。
當我們的卡車運貨之後，系統會把它調回來，並調用urb完成回呼函數，並把這輛車作為函數傳遞給驅動程式。我們應該在回呼函數裡面檢查status欄位，以確定資料的成功傳輸與否。下面是用urb來傳送資料的細節。
usb_fill_bulk_urb(urb, dev->udev,
                     usb_sndbulkpipe(dev->udev, dev->bulk_out_endpointAddr),
                     buf, writesize, skel_write_bulk_callback, dev);
urb->transfer_flags |= URB_NO_TRANSFER_DMA_MAP;
retval = usb_submit_urb(urb, GFP_KERNEL);
這裡skel_write_bulk_callback就是一個完成回呼函數，而他做的主要事情就是檢查資料轉送狀態和釋放urb：
dev = (struct usb_skel *)urb->context;
if (urb->status && !(urb->status = = -ENOENT || urb->status == -ECONNRESET || urb->status = = -ESHUTDOWN)) {
         dbg("%s - nonzero write bulk status received: %d", __FUNCTION__, urb->status);
}
usb_buffer_free(urb->dev, urb->transfer_buffer_length,
              urb->transfer_buffer, urb->transfer_dma);
事實上，如果資料的量不大，那麼可以不一定用卡車來運貨，系統還提供了一種不用urb的傳輸方式，而usb-skeleton的讀操作正是採用這種方式實現：
retval = usb_bulk_msg(dev->udev,
                           usb_rcvbulkpipe(dev->udev, dev->bulk_in_endpointAddr),
                           dev->bulk_in_buffer,
                           min(dev->bulk_in_size, count),
                           &bytes_read, 10000);
if (!retval) {
         if (copy_to_user(buffer, dev->bulk_in_buffer, bytes_read))
                retval = -EFAULT;
         else
                retval = bytes_read;
}
程式使用了usb_bulk_msg來傳送資料，它的原型如下：
    int usb_bulk_msg(struct usb_device *usb_dev, unsigned int pipe,void *data,
                 int len, int *actual length, int timeout)
這個函數會阻塞等待資料轉送完成或者等到逾時，data是輸入/輸出緩衝，len是它的大小，actual length是實際傳送的資料大小，timeout是阻塞逾時。
對於控制資料，系統提供了另外一個函數，他的原型是：
         Int usb_contrl_msg(struct usb_device *dev, unsigned int pipe, __u8 request,
                                  __u8 requesttype, __u16 value, __u16 index, void *data,
                                  __u16 size, int timeout);
    request是控制訊息的USB請求值、requesttype是控制訊息的USB請求類型，value是控制訊息的USB訊息值，index是控制訊息的USB訊息索引。具體是什麼，暫時不是很清楚，希望大家提供說明。
至此，Linux下的USB驅動架構分析基本完成了。