機器視覺學習筆記（8）——基於OpenCV的Bouguet立體校正

機器視覺學習筆記（8）——基於OpenCV的Bouguet立體校正

標籤： 機器視覺 1.什麼是立體校正

在機器視覺學習筆記（7）——基於OpenCV的雙目攝像機標定中，我們已經計算出描述兩個{camera}座標系關係的矩陣R和T，立體校正主要就是這兩個參數在發揮作用。雙目攝像機系統主要的任務就是測距，而視差求距離公式是在雙目系統處於理想情況下推導的，所以就要將實際的雙目系統校正為理想的雙目系統。

理想雙目系統：兩攝像機映像平面平行，光軸和映像平面垂直，極點處於無線遠處，此時點 (x0,y0) (x_0,y_0)對應的級線就是 y=y0 y=y_0 2.Bouguet校正原理 校正過程如下圖所示：
校正過程中兩個映像平面均旋轉一半的R，這樣可以使重投影畸變最小，此時兩個攝像機映像平面共面（畸變校正後光軸也平行），但是行不對準 極點是兩個{camera}座標系原點的連線和映像平面的交點，要想使得極點處於無窮遠處（即行對準），就必須兩個攝像機的映像平面和兩個{camera}座標系原點的連線平行 可以計算 Rrect R_{rect}矩陣使得極點處於無窮遠處：
設
Rrect=⎡⎣⎢⎢eT1eT2eT3⎤⎦⎥⎥(1) R_{rect}=\begin{bmatrix}e_1^T\\e_2^T\\e_3^T\end{bmatrix}\tag{1}
由於映像平面最終和{camera}座標系連線平行，所以
e1=T||T||(2) e_1=\frac{T}{||T||}\tag{2}
其中 T=[Tx,Ty,Tz]T T=[T_x,T_y,T_z]^T， e2 e_2和 e1 e_1正交即可，選擇主光軸方向 (0,0,1)</