Window7下手動編譯最新版的PCL庫

PCL簡介

PCL是Point Cloud Library的縮寫，是一個用於處理二維映像，三維深度映像和三維點雲的C++庫。該庫是完全開源的，可免費用於商業和學術研究。
官方網站：http://pointclouds.org/

PCL的用途：

下面對最新版的PCL庫進行 編譯。

環境：windows7 32bit

VS2010

cmake2.8

TortoiseSVN 1.8

1.安裝第三方依賴庫

官網上已經給出了一些安裝包。：http://pointclouds.org/downloads/windows.html

記住下好對應系統的安裝包。

Eigen無法正常下載，需要去官網下載：http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page

我下載的實3.1.3的版本，下載zip包，直接解壓到C:\Program Files\，把檔案夾名字改成eigen。

其他的三方庫直接雙擊安裝就可以了。

2.用cmake構建項目

建立

C:\Program Files\PCL

C:\Program Files\PCL\trunk

然後用TortoiseSVN把pcl的源碼down下來，svn地址是： http://svn.pointclouds.org/pcl/trunk 

開啟cmake，開始構建。

將trunk檔案夾下的CMakeLists.txt托到cmake裡，先Configure，選擇Visual Studio 10，然後Generate。

正常的話應該是這樣：

有問題的話根據報錯資訊進行修改，大部分是第三方依賴庫沒有裝好。

 雙擊PCL.sln匯入工程到VS2010,編譯,發現全是error - -

boost庫很多東西都沒找到.

在網上搜了很久,發現問題是CMakeLists沒寫好.1.50版本的Boost庫沒辦法識別.

最快的解決方案：卸載BOOST1.50，去http://ftp.jaist.ac.jp/pub//sourceforge/p/po/pointclouds/dependencies/ 下載Boost-1.49.0-vs2010-x86.exe安裝後重複上面的步驟，產生的項目就正確了。

Build一下ALL_BUILD, 然後去打個盹,回來發現報錯:

Error 18326 error C2664: 'std::_Tree_const_iterator<_Mytree>::_Tree_const_iterator(const std::_Tree_const_iterator<_Mytree> &)' : cannot convert parameter 1 from 'std::_Tree_const_iterator<_Mytree>' to 'const std::_Tree_const_iterator<_Mytree>
&' D:\VS2010\VC\include\utility 163

坑爹 的~

繼續搜尋解決方案....

修改一個位置: trunk/recognition/src/ransac_based/obj_rec_ransac.cpp

540: pair<set<ordered_int_pair>::iterator, bool> res = ordered_hypotheses_ids.insert (id_pair);

->540: pair<set<ordered_int_pair, bool(*)(const ordered_int_pair&, const ordered_int_pair&)>::iterator, bool> res = ordered_hypotheses_ids.insert (id_pair);

再次重新cmake->匯入工程->build ALL_Build

 注意debug和realse版本都要編譯一遍,而且要全部編譯通過.

然後再把INSALL編譯一下,debug和realse版本都要編譯一遍.

完全編譯完成之後,C:\Program Files\PCL\lib中就有產生了編譯好的lib庫了 .

當然還可以自己去編譯 一下它給的一些test,不過需要自己編譯GTest庫.

這樣,PCL就 算編譯好了.