樹莓派3-Jessie編譯安裝ROS-indigo完整版

樹莓派3-Jessie編譯安裝ROS-indigo完整版 發布時間：2016年10月20日 09:31:21     瀏覽數：4388次     來自：Ray 大家在學習ROS中有時候直接使用筆記本或者工控機（小主機），比較麻煩、價格也比較貴，然後很多人就把主意打到小型的嵌入式電腦中如TK1、樹莓派、香蕉派等，然而這些裝置安裝ROS時或多或少有些問題，例如教程只有 ...

大家在學習ROS中有時候直接使用筆記本或者工控機（小主機），比較麻煩、價格也比較貴，然後很多人就把主意打到小型的嵌入式電腦中如TK1、樹莓派、香蕉派等，然而這些裝置安裝ROS時或多或少有些問題，例如教程只有安裝ros-comm版本的，很多功能使用受限，很多小夥伴想把ROS-Desktop移植到這些裝置上，但是坑比較多，然後一直過程一波三折，很少有走下去的，我在前期也走過這些坑，當時看了很多的教程，比如最有名的就是博主東方赤龍的樹莓派2編譯完整版的ROS-indigo，後來樹莓派3發行，在樹莓派2的基礎上增加了板載藍芽、無線，並且相應的效能也提升了，這時候我也有點心痒痒，於是繼續入坑準備用樹莓派3編譯完整版indigo（其他版本類似，不過建議還是用indigo的），因為樹莓派3的系統是jessie（樹莓派2是wheezy，wheezy和jessie的區別大家百度一下就知道了），所以有些小細節要改，遂做如下記錄：

作者發人肺腑的告誡：

不要試圖在樹莓派raspbian系統上編譯完整的ros了，毫無意義，簡直在浪費生命，浪費人生，買個二手筆記本也就幾百塊。

本文作者為ROSClub---Ray

轉載請註明作者及其來源

補充：collada_parser編譯錯誤的問題找到了

urdfdom_headers庫剛剛更新，替換了std::shared_ptr所以導致collada_parser編譯錯誤

網友：==(401565005)爆料。

＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝可能要安裝的東西＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝

Installation

The rosinstall_generator can be installed via a Debian package from the ROS repositories:

sudo apt-get updatesudo apt-get install python-rosinstall-generator

For other platforms (where the Debian package is not available) it can be installed from PyPI using pip:

sudo pip install rosinstall-generator

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1、安裝前準備

樹莓派3，TF卡16G，Raspbian OS(JESSIE)，ROS Indigo，Win32DiskImager

1.1 Raspbian OS

在樹莓派官網下載磁碟鏡像，最新鏡像為RASPBIAN JESSIE，

[點此下載](https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/)

注意：選擇RASPBIAN JESSIE，我下載的時候是2016-05-27的

1.2 燒寫Raspbian jessie鏡像

使用Win32DiskImager將下載好的樹莓派鏡像(.img檔案)燒寫進準備好的TF卡中

注意：在Win32DiskImager中不要選錯盤符

2、準備ROS Indigo原始碼及依賴庫

2.0 更改swap file

swap大小改成2GB（根據你的記憶卡定，我的16g所以此處設定是2g），小了經常編譯時間經常內部錯誤（安裝ROS也一樣,不過安裝ROS時設定1GB就夠了）。

sudo vim /etc/dphys-swapfile

然後找到並修改

CON_SWAPSIZE=2048

儲存退出，重啟一下電腦。

2.1 準備工作

先添加代碼源，然後更新系統，再添加ROS程式碼程式庫的key。

以下操作全在Xshell下操作

pi@raspberrypi:~ $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu jessie main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'pi@raspberrypi:~ $ wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -

更新系統（***********一定要更新，不更新絕對出錯）

pi@raspberrypi:~ $ sudo apt-get updatepi@raspberrypi:~ $ sudo apt-get upgrade

2.2 安裝必要軟體包

pi@raspberrypi:~ $ sudo apt-get install python-pip python-setuptools python-yaml python-distribute python-docutils python-dateutil python-sixpi@raspberrypi:~ $ sudo pip install rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall

2.3 初始化rosdep

pi@raspberrypi:~ $ sudo rosdep initpi@raspberrypi:~ $ rosdep update

3、編譯ROS源碼

3.1 編譯前準備

3.1.1 建立一個workspace，用來下載和編譯ROS完整源碼

pi@raspberrypi:~ $ mkdir ~/ros_catkin_wspi@raspberrypi:~ $ cd ~/ros_catkin_ws

3.1.2 下載源碼

ROS官方提供了兩種源碼包，

一種是ROS-Comm（官方推薦），裡面僅包含了基本必備內容，沒有GUI等工具；

一種是Desktop，裡面除了ROS-Comm包含的基本必備內容外，還包含了rqt，rviz和robot-generic等工具。

這裡我們選擇Desktop版，如果只想安裝ROS-Comm版，只需要將下面的命令中desktop替換為ros_comm即可。

pi@raspberrypi:~ $ rosinstall_generator desktop --rosdistro indigo --deps --wet-only --exclude roslisp --tar > indigo-desktop-wet.rosinstallpi@raspberrypi:~ $ wstool init -j8 src indigo-desktop-wet.rosinstall

這樣所有ROS代碼會被下載到~/ros_catkin_ws/src目錄中，-j8參數意思是開啟8個線程一起下載。

如果下載異常中斷，可以嘗試使用以下命令恢複下載：

pi@raspberrypi:~ $ wstool update -j4 -t src

3.2 解決ROS依賴問題

在正式編譯ROS之前，我們還需要手動安裝以下幾個依賴包：

libconsole-bridge-dev, liburdfdom-headers-dev, liburdfdom-dev, liblz4-dev, and collada-dom-dev。

ROS_Comm所需依賴包：libconsole-bridge-dev and liblz4-dev

Desktop所需依賴包：libconsole-bridge-dev, liblz4-dev, liburdfdom-headers-dev, liburdfdom-dev, collada-dom-dev

3.2.1 為這些依賴包建立單獨的用於編譯安裝的檔案夾，同時安裝checkinstall和cmake：

pi@raspberrypi:~ $ mkdir ~/ros_catkin_ws/external_srcpi@raspberrypi:~ $ sudo apt-get install checkinstall cmake

3.2.2 安裝libconsole-bridge-dev

pi@raspberrypi:~ $ cd ~/ros_catkin_ws/external_srcpi@raspberrypi:~ $ sudo apt-get install libboost-system-dev libboost-thread-devpi@raspberrypi:~ $ git clone https://github.com/ros/console_bridge.gitpi@raspberrypi:~ $ cd console_bridgepi@raspberrypi:~ $ cmake .pi@raspberrypi:~ $ sudo checkinstall make install

***在最後一步checkinstall的時候，會詢問多個問題，在有一個問題提供多個選項的時候，選擇2修改包名稱為libconsole-bridge-dev，然後在之後的兩個問題都選擇N，否則最後編譯時間會出錯。

3.2.3 安裝liburdfdom-headers-dev

pi@raspberrypi:~ $ cd ~/ros_catkin_ws/external_srcpi@raspberrypi:~ $ git clone https://github.com/ros/urdfdom_headers.gitpi@raspberrypi:~ $ cd urdfdom_headerspi@raspberrypi:~ $ cmake .pi@raspberrypi:~ $ sudo checkinstall make install

***在最後一步checkinstall的時候，會詢問多個問題，在有一個問題提供多個選項的時候，選擇2修改包名稱為liburdfdom-headers-dev，然後在之後的兩個問題都選擇N，否則最後編譯時間會出錯。

3.2.4 安裝liburdfdom-dev

pi@raspberrypi:~ $ cd ~/ros_catkin_ws/external_srcpi@raspberrypi:~ $ sudo apt-get install libboost-test-dev libtinyxml-devpi@raspberrypi:~ $ git clone https://github.com/ros/urdfdom.gitpi@raspberrypi:~ $ cd urdfdompi@raspberrypi:~ $ cmake .pi@raspberrypi:~ $ sudo checkinstall make install

***在最後一步checkinstall的時候，會詢問多個問題，在有一個問題提供多個選項的時候，選擇2修改包名稱為liburdfdom-dev，然後在之後的兩個問題都選擇N，否則最後編譯時間會出錯。

3.2.5 安裝collada-dom-dev

pi@raspberrypi:~ $ cd ~/ros_catkin_ws/external_srcpi@raspberrypi:~ $ sudo apt-get install libboost-filesystem-dev libxml2-devpi@raspberrypi:~ $ wget http://downloads.sourceforge.net/project/collada-dom/Collada%20DOM/Collada%20DOM%202.4/collada-dom-2.4.0.tgzpi@raspberrypi:~ $ tar -xzf collada-dom-2.4.0.tgzpi@raspberrypi:~ $ cd collada-dom-2.4.0pi@raspberrypi:~ $ cmake .pi@raspberrypi:~ $ sudo checkinstall make install

這裡的collada-dom-2.4.0.tgz大概幾十兆，建議本地下載後傳到樹莓派中（可以使用rzsz命令，自行搜尋使用方法）

***在最後一步checkinstall的時候，會詢問多個問題，在有一個問題提供多個選項的時候，選擇2修改包名稱為collada-dom-dev，然後在之後的兩個問題都選擇N，否則最後編譯時間會出錯。

3.2.6 安裝liblz4-dev

pi@raspberrypi:~ $ cd ~/ros_catkin_ws/external_src  pi@raspberrypi:~ $ wget http://archive.raspbian.org/raspbian/pool/main/l/lz4/liblz4-1_0.0~r122-2_armhf.deb  pi@raspberrypi:~ $ wget http://archive.raspbian.org/raspbian/pool/main/l/lz4/liblz4-dev_0.0~r122-2_armhf.deb  pi@raspberrypi:~ $ sudo dpkg -i liblz4-1_0.0~r122-2_armhf.deb liblz4-dev_0.0~r122-2_armhf.deb

3.3 使用rosdep解決剩餘依賴

pi@raspberrypi:~ $ cd ~/ros_catkin_ws  pi@raspberrypi:~ $ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y -r --os=debian:jessie

上面命令會遍曆所有的package並遞迴安裝依賴

***3.5 修改部分代碼（編譯某些包錯誤可能需要修改以下檔案）

在/home/pi/ros_catkin_ws/src/rviz/src/rviz目錄中找到mesh_loader.cpp檔案，找到以下代碼地區：

#if defined(ASSIMP_UNIFIED_HEADER_NAMES)#include #include #include #include #include #else#include #include #include #include #include #endif

在這段代碼之後，增加以下程式碼片段，儲存退出。

#ifdef __arm__#include bool Assimp::IOSystem::ComparePaths(const char *p1, const char *p2) const{return !::strcasecmp(p1, p2);}#endif

===============note !!! collada_to_urdf.cpp and collada_urdf.cpp file path============

在/home/pi/ros_catkin_ws/src/robot_model/collada_urdf/src目錄中找到collada_to_urdf.cpp和collada_urdf.cpp檔案，也同樣添加以上程式碼片段後儲存退出。

這樣在之後的編譯過程中就不會再有報錯資訊。

3.6 編譯安裝ROS

pi@raspberrypi:~ $ cd ~/ros_catkin_wspi@raspberrypi:~ $ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/indigo -j2pi@raspberrypi:~ $ source /opt/ros/indigo/setup.bash

編譯命令最後的-j2參數是開啟兩個線程編譯，預設不帶參數是使用四線程，但是對於樹莓派的cpu和記憶體來說，容易因耗盡資源而死機中斷。

至此，在樹莓派3上編譯安裝ROS就完成了。

作者水平有限，如有錯誤請及時指出。

大家可以用樹莓派配置主從機操作：ROS中多機通訊最簡單的配置方法-樹莓派 to PC

參考連結：

http://blog.csdn.net/u013494117/article/details/51751939

http://blog.csdn.net/crazyquhezheng/article/details/43413231

https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/

http://wiki.ros.org/ROSberryPi/Installing%20ROS%20Indigo%20on%20Raspberry%20Pi
http://blog.csdn.net/zister/article/details/51882019