重讀ORB_SLAM之LocalMapping線程痛點

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1. 認清幾個鎖與布爾參數

線程的通訊與相互影響在ORB比較複雜，需要好好縷清思路。
1.1 mbStopRequested,由RequestStop函數設定，主要是在迴環線程裡，在運行全域最佳化時，以及檢測後，調整Loop時，localMapping需要暫停。
1.2 mbStopped：由stop()函數設定。mbNotStop: 由SetNotStop()設定。 這兩個真是把人搞得頭大。在Tracking線程，如果mapping線程被要求暫停，也就是mpLocalMapper->isStopped() || mpLocalMapper->stopRequested() 為真，則停止往裡添加主要畫面格。如果可以添加主要畫面格，則Tracking線程添加主要畫面格時，必須保證LocaMapping不能被終止，則mbNotStop需要為真。

   if(!mpLocalMapper->SetNotStop(true))        return;

這個判斷要為真。

1.3 mpLocalMapper->Release(); 此函數在全域最佳化以及調整Loop後使用，目的是使mbStopped，mbStopRequested都置為false。且清空 mlNewKeyFrames。
1.4 mMutexStop鎖，主要是在設定以上兩個參數時使用，防止同時更改。
1.5 mMutexAccept鎖，也是防止在設定mbAcceptKeyFrames時保持非同步。mMutexNewKFs也是同樣的原理。

2 整體流程

void LocalMapping::Run(){    mbFinished = false;    while(1)    {        // Tracking will see that Local Mapping is busy        SetAcceptKeyFrames(false);        // Check if there are keyframes in the queue        if(CheckNewKeyFrames())        {            // BoW conversion and insertion in Map            /* 1. 首先計算BOW               2. 對於Tracking 線程匹配到的mappoint做一些處理，比如為mappoint增加觀測，更新描述子               3. 更新當前幀與其鄰居幀的關係               4. 最後把主要畫面格加入到map裡 */            ProcessNewKeyFrame();            // Check recent MapPoints            /*                這裡主要處理剛加入的地圖點。剛加入的地圖點一般由上一次CreateNewMapPoints產生。在這裡做刪減。但是這裡不知道mlpRecentAddedMapPoints有什麼作用。好像哪裡都沒有用到，而且list裡erase這些mappoint指標並不會對map裡的mappoint指標有影響。            */            MapPointCulling();            // Triangulate new MapPoints            /*              這裡產生新的地圖點，與Tracking線程裡不太一樣，那裡是直接利用深度資訊產生地圖點。這裡是根據當前幀的鄰居幀，進行再次匹配，利用三角化產生地圖點。這樣就增大了SLAM的可視距離            */            CreateNewMapPoints();            if(!CheckNewKeyFrames())            {                // Find more matches in neighbor keyframes and fuse point duplications                SearchInNeighbors();            }            mbAbortBA = false;            if(!CheckNewKeyFrames() && !stopRequested())            {                // Local BA                if(mpMap->KeyFramesInMap()>2)                    Optimizer::LocalBundleAdjustment(mpCurrentKeyFrame,&mbAbortBA, mpMap);                // Check redundant local Keyframes                /*                如果當前局部地圖裡有這樣的主要畫面格：其所看到的90%的地圖點，也至少被其他三個主要畫面格看到，則應刪除此主要畫面格。                */                KeyFrameCulling();            }            mpLoopCloser->InsertKeyFrame(mpCurrentKeyFrame);        }        else if(Stop())        {            // Safe area to stop            while(isStopped() && !CheckFinish())            {                usleep(3000);            }            if(CheckFinish())                break;        }        ResetIfRequested();        // Tracking will see that Local Mapping is busy        SetAcceptKeyFrames(true);        if(CheckFinish())            break;        usleep(3000);    }    SetFinish();}

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