ROS學習（三）——建立一個簡單的發布節點和訂閱節點，ros節點

ROS學習（三）——建立一個簡單的發布節點和訂閱節點，ros節點

暑假在家有些懈怠，不，非常懈怠— —||！良心已經發痛了，想快些補回原來的進度，但忽然發現，中斷了一段時間再重新去學習，有的地方連最基本的符號都忘記了

，這次特意弄個最最基礎的，恢複一下，以前的進度。

 

1.建立一個工作空間

$ mkdir -p ~/catkin_xi/src$ cd ~/catkin_xi/src

在home檔案夾裡面發現建立好了相應的檔案夾，當然裡面，空空的，什麼都沒有。

 

接著，使用catkin_make命令在catkin 工作空間中建立檔案夾，目前的目錄應該能看到'build'和'devel'這兩個檔案夾。在'devel'檔案夾裡面你可以看到幾個setup.sh檔案。

$ cd ~/catkin_xi/$ catkin_make

　　

 

然後source一下，setup.sh檔案。

把路徑切換到src的路徑下，

$ cd ~/catkin_ws/src

　　

$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

用這個命令建立一個名為'beginner_tutorials'的新程式包，這個程式包依賴於std_msgs、roscpp和rospy。這將會建立一個名為beginner_tutorials的檔案夾，這個檔案夾裡麵包含一個package.xml檔案和一個CMakeLists.txt檔案，這兩個檔案都已經自動包含了部分你在執行catkin_create_pkg命令時提供的資訊。

使用rospack命令工具來查看一級依賴包。

$ rospack depends1 beginner_tutorials

　　當然，這可能會遇到一個問題，就是發生錯誤，輸入這個代碼，可以糾正。

$ source devel/setup.bash

　　

rospack列出了在運行catkin_create_pkg命令時作為參數的依賴包，這些依賴包隨後儲存在package.xml檔案中。直接開啟這個檔案，在裡面粘貼，

<?xml version="1.0"?><package>... <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>  <build_depend>roscpp</build_depend>  <build_depend>rospy</build_depend>  <build_depend>std_msgs</build_depend>  <run_depend>roscpp</run_depend>  <run_depend>rospy</run_depend>  <run_depend>std_msgs</run_depend>...</package>

一個程式包還可以有好幾個間接的依賴包，幸運的是使用rospack可以遞迴檢測出所有的依賴包。

之後呢，建立個簡單的發布節點和訂閱節點

$ roscd beginner_tutorials$ mkdir src$ touch src/talker.cpp

　同樣，建立訂閱節點也是這樣

$ cd beginner_tutorials$ touch src/listener.cpp