ROS系統玩轉自主移動機器人（1）--概述

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一、綜述

　　從本博文開始將開源一個基於ROS系統的自主移動機器人項目，該項目基於一個差動輪機器人平台展開，機器人的設計和實物圖如1所示。

    

圖1 設計圖和實物圖

 　　所有涉及該機器人的設計檔案和組成構件將全部通過BSD協議開源，具體開源的內容為：

　　1.  機械結構設計檔案。為了儘可能的降低成本，本機器人平台盡量採用能買到的現成零組件，配合極少的非標設計零件，在設計非標件的時候也盡量考慮加工工藝，降低加工成本，所有的機械相關東西將全部開源，並將在後面的博文中做詳細介紹。

　　2.  嵌入式硬體。該機器人的嵌入式部分多採用比較流行的MCU和開發板組成，將全部開源並在後續博文中詳細介紹。

　　3.  嵌入式軟體部分。這部分可以視為底層驅動和硬體抽象層的結合，用於即時控制機器人執行最終的預定任務，如直流電機的PID控制、底層通訊、訊號採集等，這些程式將全部開源並分章節進行詳細介紹。

　　4. ROS機器人作業系統部分。我將基於ROS對機器人進行多個方面的開發，如SLAM、機器視覺、語音互動等，這些程式也將全部開源並分博文進行詳述。

tips： 設計檔案的開源大部分將通過GitHub託管。

二、該開源項目適合誰？

　　本開源項目基本上是一個完整的輪式機器人開發過程，涉及結構設計、嵌入式軟硬體和機器人作業系統以及簡單的人工智慧應用等，雖然整體簡單，卻也“麻雀雖小，五髒俱全”。市面上的各種類似平台也很多，動則幾K甚至十幾K的價格，本項目的初衷是在盡量少花錢的基礎上瞭解和學習一個機器人從無到有的設計過程，因此適合以下人士分享：

　　1. 對機器人領域感興趣的初學者。雖然說設計圈流行不要“重複造輪子”的說法，但是初學者還是需要從底層到上層瞭解機器人的全部設計過程，然後找到自己感興趣或者擅長的某個方向深挖下去，成為專家（不是磚家哈）。

　　2. 想成為機器人或智能硬體產品經理的人。一個絲毫不懂技術的產品經理免不了會被開發人員打的（參考平安科技打人事件），因此有必要對機器人設計的全部過程都做瞭解，甚至自己動手實現一些功能，才能更深刻的定義一個好的產品。

　　3. 在機器人某一技術領域深耕，又對其他領域感興趣的研發人員。雖說術業有專攻，開發人員需要有一技之長，但是對於和自己擅長的技術領域相關聯的其他領域有所瞭解，看看這些領域解決問題的思想，也不失為一種開闊視野和思路的方法。

　　4. 閑得無聊想提高自己動手能力和學習能力的業餘愛好者。（原因就不說了）

tips：如果你是機器人大牛，請呵呵一笑走開，不帶走一片雲彩。。。

三、為什麼開源？

 　　本人從事機器人領域工作很多年了，從上大學時期喜歡機器人領域以來，也看到這個領域的興衰，希望更多的人瞭解和加入這個行業，不是靠資本的吹捧和炒作概念，而是讓更多的人走進這個領域通過技術的提升讓機器人真的走進千家萬戶，走上街頭巷尾，為生活提供便利和保駕護航（哎呀，牛逼吹大了，有點收不住了），反正提倡分享精神吧，也算是打發業餘時間的一種消遣。

　　總之，從本篇博文之後，將分多篇文章講解整個項目的設計過程，權當拋磚引玉，有誤之處還希望有心人留個言提醒一下，在此謝過了。

 

<-- 本篇完 --> 

 

ROS系統玩轉自主移動機器人（1）--概述