ROS，Gazebo以及Rviz的啟動以及環境設定問題

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在基於linux上的ros，其需要注意環境變數，如下是ros gazebo以及rviz的啟動方式。

rosed baxter_tools enable_robot.py 使用預設的方式開啟上述的.py檔案，這個開啟檔案是在案頭的.bashrc裡面進行修改，例如可以使用export EDITOR="emacs"這是表示一個新開的視窗，也可以使用"emacs -nw"表示不是新的視窗。此外，修改的bashrc原來的視窗source .bashrc;新開的視窗就是可以的。

./baxter.sh sim這類似就是一個分布形式 的命令，在執行前應該執行這個命令

roslaunch baxter_gazebo <tab>
rosrun rviz rviz

rostopic echo /robot/joint_states 這是將其關節狀態即時的顯示出來

ipython是python的升級版，具有自動補全的功能

對於需要監測其關節變數，則首先需要將機器人動起來，這就是需要使用baxter_examples 中的.py檔案來運行；

進而在一個新視窗的開啟rosrun rqt_plot rqt_plot來開啟繪製圖形的視窗


新的視窗中輸入rosnode list可以看當前啟動並執行node
進而查看其輸出的topic，則rosnode info /rsdk_joint_velocity_wobbler

則可以選擇其中的topic，使用rostopic echo /robot/limb/right/joint_command可以來查看其中的資料，進而在plot中添加，但是這裡應該是數組

/robot/limb/right/joint_command/comand[0]來查看圖形/robot/limb/right/joint_command/command[0]，首先可以來執行美柚加數組的，然後再輸入comman[0]

對於啟動gazebo的方法：
應該是首先進入進行./baxter.sh sim，然後roslaunch baxter_gazebo <TAB>，進而可以運行rosrun rviz rviz；

對於啟動rviz的方法：
首先應該是roscore（這是由於使用rosrun不能啟動roscore），然後./baxter.sh sim，進而rosrun rviz rviz。這裡值得注意的是有的時候還需要source /devel/setup.bash來進行設定環境變數。

同時幾個關於robot的website可以關註：Kawasaki日本川崎；FANUC發那科（日本）；KUKA庫卡（德國）；ABB（瑞士）；aldebaran阿爾大不列顛（法國巴黎）生產了Nao。
ROS IDEs（exprience and advice on using integrated development environments with ROS）這裡有一些examples的以及eclipse。

對於學習ros的幾個軟體：Edmodo，Github等等。

cal -y可以顯示日期時間

由於firefox是使用shell指令碼寫的命令，則可以直接firefox www.bing.com/

可以使用evince來開啟目前的目錄下的pdf檔案，例如 envince test.pdf，同時也可以使用絕對位址來開啟相應的pdf。

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