伺服器使用recast navigation

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　　在3D MMO或者其他類型的遊戲中，通常需要進行尋路處理，地圖針對尋路有多種方案，比如劃分格子，凸多邊形等，本篇介紹一種比較常用的navigation mesh的方式來進行尋路。不過整套navmesh的演算法比較複雜，沒有深入的研究寫不出來，我們使用網上開源的解決方案，google的recast方案。我們使用的開發環境是win7 + vs2013.

　　一、伺服器端recast的安裝和使用

　　1、先從github上面下載recast的原始碼

　　2. 原始碼下載下來之後，需要我們自己進行編譯，recast使用先行編譯工具premake，需要premake.lua。先下載lua，然後單獨下載premake5，否則premake5.lua不能使用。將下載好的premake.exe放到和premake5.lua的同一目錄下，然後在控制台運行premake.exe vs2013(根據自己的IDE版本號碼)，就會產生vs2013的解決方案sln檔案。

　　2. recast的測試程式中，用到了SDL的相關庫，這個比較簡單，下載一個SDL-devel的庫就可以了，然後看下RecastDemo裡面的配置目錄，copy進去就可以編譯通過了。中間編譯的時候，可能由於vs2013版本，會提示min，max這些函數沒有定義，只要#include對應的STL庫標頭檔<algorithm>就可以了

　　3. 成功編譯了recast相關的庫，Detour，Recast等，我們一開始對於如何使用recast可能一點概念都沒有，不過recast已經考慮到了這一點，工程中有一個RecastDemo程式，是用來樣本如何使用recast的。

　　4. 使用recastDemo，我們可以根據情境的.obj檔案，來產生navmesh，和匯入我們自己產生的navmesh，不過這都是我們通過recast開源工具產生的。實際的遊戲中，我們需要的是從用戶端產生的navmesh，然後匯入到伺服器中進行解析。

 

　　二、Unity3D用戶端的navmesh產生

　　unity3D是內建navmesh agent的，可以自己產生navmesh，並且匯出navmesh，不過它的匯出navmesh，我查下來是需要自己寫代碼的，而且navmesh agent是修改過匯出navmesh檔案格式的，也就是說我們recast C++代碼是不能直接使用的。後來我又搜尋了一下recast for Unity這個外掛程式，這個外掛程式是有原始碼的，不過如果正常購買需要＄50。

　　對於這個外掛程式當時研究了比較長的時間，一開始匯出了一下它的navmesh格式，然後用C++recast匯入試了一下，發現格式肯定是不一樣的了。然後就仔細研究了一下兩邊產生navmesh時的格式差異，針對TileMesh儲存的時候，兩邊是不一致的，本來想直接修改C#代碼來達到兩邊一致，不過由於對C#的序列化不夠熟悉，就放棄了。不過應該可以直接改成一致，這個後面有時間可以再深入研究一下。

　　後來使用了KBEngine修改過的CritterAI，它匯出來的navmesh檔案，在KBEngine中是能直接使用的。然後把我們伺服器中解析navmesh的格式，改成和KBEngine一致就可以了。代碼還是非常簡單的，代碼如下：

    bool NavMeshLoader::load_cai(const char* path) {        FILE* fp = fopen(path, "rb");        if (!fp) return false;        // Read header.        NavMeshSetHeader_CAI header;        size_t readLen = fread(&header, sizeof(NavMeshSetHeader_CAI), 1, fp);        if (readLen != 1)        {            fclose(fp);            return false;        }        if (header.version != NAVMESHSET_VERSION)        {            fclose(fp);            return false;        }        dtNavMesh* mesh = dtAllocNavMesh();        if (!mesh)        {            fclose(fp);            return false;        }        dtStatus status = mesh->init(&header.params);        if (dtStatusFailed(status))        {            fclose(fp);            return false;        }        // Read tiles.        for (int i = 0; i < header.tileCount; ++i)        {            NavMeshTileHeader tileHeader;            readLen = fread(&tileHeader, sizeof(tileHeader), 1, fp);            if (readLen != 1)            {                fclose(fp);                return false;            }            if (!tileHeader.tileRef || !tileHeader.dataSize)                break;            unsigned char* data = (unsigned char*)dtAlloc(tileHeader.dataSize, DT_ALLOC_PERM);            if (!data) break;            memset(data, 0, tileHeader.dataSize);            readLen = fread(data, tileHeader.dataSize, 1, fp);            if (readLen != 1)            {                fclose(fp);                return false;            }            mesh->addTile(data, tileHeader.dataSize, DT_TILE_FREE_DATA, tileHeader.tileRef, 0);        }        fclose(fp);        m_navMesh = mesh;        m_navQuery = dtAllocNavMeshQuery();        status = m_navQuery->init(m_navMesh, 2048);        if (dtStatusFailed(status))        {            return false;        }        return true;    }

　　KBEngine中和RecastDemo中解析navmesh主要就是NavMeshSetHeader頭結構不一致，其他的都一樣，所以還是比較簡單的。

　　能正常解析navmesh檔案之後，就是對地圖進行尋路了，在這裡主要使用了RecastDemo中尋路的代碼，進行了本地化的修改。

　　

　　三、 使用recast navigation遇到的問題

　　1、其中有段時間，我對於用戶端產生的navmesh，和伺服器產生的navmesh在座標繫上不一致，感覺很困惑，甚至想要不要自己用3DMax之類的工具重新匯入地圖模型，然後修改座標系，這現在看來很可笑，主要還是對於navmesh的產生原理不是很懂。其實用戶端產生的navmesh是帶有自身座標系和相對座標的。之前之所以有那種困惑，是因為伺服器用的是recastDemo中產生的navmesh，用戶端產生了自己的，根本就是兩種世界，兩種座標，當然不一致了！！

　　2、其實CritterAI的底層是C++寫的dll，通過unity匯入進工程，然後產生navmesh的，只要符合unity使用dll的規則，我們其實也可以使用recast的源碼，然後改成unity能夠使用的dll來匯出navmesh。這個後面可以試試

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