C語言幾種PID控制碼

1.增量式PID控制演算法

void pid_control(void){offside1=standard_speed-actual_speed;//計算當前速度偏差 r1=kp*(offside1-offside2); r2=ki*offside1; pid_result=(unsigned char)(r1+r2);   //浮點數強制轉換為十六進位數 offside2=offside1;}

2.積分分離的PID控制演算法

void pid_control(void){offside1=standard_speed-actual_speed;//計算當前速度偏差r1=kp*(offside1-offside2); if ( offside1<threshold )           //對積分部分的分離計算   r2=ki*offside1;                 //threshold作為門限值 else r2=0; pid_result=(unsigned char)(r1+r2); //浮點數強制轉換為十六進位數 offside2=offside1;}

3.變速積分PID控制演算法

void pid_control(void){ float f;offside1=standard_speed-actual_speed;//計算理論速度和實際速度的偏差 r1=kp*(offside1-offside2);          //計算P參數部分 if(offisde1<=threshold1)           //速度偏差是否小於門限threshold1?   f=1;                          //是，標記f=1 else if(offside1>threshold1+threshold2)//否，再比較偏差是否超過threshold1+threshold2？   f=0;                          //是，標記f=0 else f=(threshold1+threshold2-offside1)/threshold2;  //否，重新計算f r2=ki*offside1*f;             //計算I參數部分pid_result=r1+r2+r3;   //計算出PID計算結果，D參數部分(r3)這裡認為0offside2=offside1;             //計算出速度偏差的偏差}