指南針-Memsic3280調試筆錄 (續)

真是個燙手的芋頭，黃小琥唱的沒錯-沒那麼簡單。Memsic搞個2.2版本的給我，還整個守護進程，讓我煞費苦心啊。原來上層用的指南針是用Orientation的資料，而3208隻是個Magnetic裝置，要想得到Orientation的pitch、yaw、roll資料，必須得利用Accelerometer和Magnetic的資料做處理來得到。這樣我就得抽取Memsic給的一坨裡面的演算法，再根據自己的平台做處理。真讓我糾結。。。折騰。。。考慮到Orientation是虛擬，我還得給抽象一個輸入裝置驅動給它，在Hal層通過Ioctl介面把處理後的資料寫入Orientation虛擬驅動並由它上報。整個思路是沒什麼問題，關鍵得看到效果啊。首先我得編碼，然後測試。編碼到沒太大麻煩，到了測試就很痛苦了，很多不是自己控制的，還得有點運氣。說這運氣也很氣人，有一次不小心調到了貌似正常，把我給激動的，眼看再調調效果就沒什麼問題了，然後放置在那等待第二天來調。那個折騰啊，第二天稍微做了修改就給整沒了，後悔啊，傷心那。折騰了一天就是沒找到昨天那個狀態，教訓，以後一定記得備份，有了個好的狀態就得備份。反正這一天是徹底的浪費時間，不光沒進步反而把成果給搞毀了。唉。。。

      沒辦法這事情還沒完啊，不又是一天麼，整理思路重新整唄。思維不能太禁錮了，不能想當然，很多時候就得換個角度想問題，終於不負有心人，終於回到了那個正常狀態。原來當時調到正常的時候也是我“運氣”，陰差陽錯的給調好的，所以一直都記不得怎麼調好的。這回是自己分析得出的，才知道靠運氣是不靠譜的。工作來調的第一個驅動整成這樣真的很深刻。最後效果上還得調調，總算是整的差不多了。