DLT(Direct Linear Transform)演算法

一、定義 直接線性變換解法是建立像點的“座標儀座標”和相應物點的物方空間座標直接的線性關係的解法。 直接線性變換解法的特點：
不歸心、不定項 不需要內外方位元素的起始值 物方空間需布置一組控制點 特別適合於處理非量測相機所攝影像 本質是一種空間後交-欠交解法。

二、推演

（ x¯,y¯)[on2,on1]  \bar{x}, \bar{y} )[on_2, on_1]\ — 以像主點為原點，不包含線性誤差的像點p的座標；
[om2,om1]  [om_2, om_1]\ — 以像主點為原點包含不正交性 dβ  d\beta\ 的座標；
[om2,om1˙]  [om_2, o\dot{m_1}]\ — 以像主點為原點包含不正交性 dβ  d\beta\ 誤差及比例尺不一誤差 ds 的像點p的座標；

以上假設認為 x 軸方向無比例尺誤差的影響。 設 x 軸方向比例係數為 1， 則 y 軸方向比例係數為 （1 + ds）； 設 x 軸方向主距為 fx  f_x \ ，則 y 軸方向主距為
fy=fx/(1+ds)  f_y = f_x / (1 + ds)\ ；

δx=on2−om2=m2p⋅sindβ=om1⋅sindβ=(1+ds)(y−y0)⋅sindβ≈(y−y0)⋅sindβ \delta x = on_2 - om_2 = m_2p\cdot sind\beta = om_1 \cdot sind\beta = (1+ds)(y - y_0)\cdot sind\beta \approx (y-y_0)\cdot sind\beta