Emgu-WPF 雷射雷達研究-移動物體跟蹤

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原文:Emgu-WPF 雷射雷達研究-移動物體跟蹤

接前兩篇部落格：

雷射雷達資料解析並繪製雷達圖?80738619

雷射雷達-移動物體檢測?80738995

以及僅用WPF處理：繪製2D雷射即時圖

80739392

基於以上部落格中步驟的研究基礎上，終於初步實現了對移動物體的追蹤演算法。 先上：

?雷射雷達每一組採集的資料（我用“幀資料”描述），當我檢測到移動物體時（我簡稱為“障礙物”），我將該組障礙物資訊存入鏈表；下一幀資料到來後，我實現的演算法會重新檢測出一組障礙物資訊資料。通過我的匹配演算法實現對前後兩組資料進行檢測和匹配。同一障礙物用同一個顏色進行標記。目前尚未加大測試點進行綜合測試，演算法實現基於前兩篇部落格的資料進行，後續持續嘗試最佳化完善。（1-2個障礙物測試）。

由於雷射雷達採集的僅為距離資料，無法跟網路攝影機或深度相機採集的資料可以通過影像處理得到較多的特徵因子已進行計算。所以我的演算法完全基於資料進行。思路：

Emgu-WPF 雷射雷達研究-移動物體跟蹤