EtherCAT從站代碼配置

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從站代碼配置

參考EtherCATSlave Implementation Guide（EtherCAT從站實施指南）作為從站實施的開始

Beckhoff將從站協議棧代碼(SSC)-原始碼免費開放給所有ETG會員。 EtherCAT從站實施套件也可以從相關供應商擷取。EtherCAT從站協議棧可以從倍福官網擷取。

圖中各裝置規範解釋如下：

　　FoE：File overEtherCAT;

　　EoE：Ethernetover EtherCAT;

　　SoE：SERCOSover EtherCAT;

　　CoE：CANopenover EtherCAT;

EtherCAT協議棧1所示由三部分組成：

- PDI /硬體抽象

通用EtherCAT協議棧

使用者的應用程式

倍福官方提供的從站堆棧代碼可執行在多個平台上和控制器架構。因此,原始碼包含多個定義來滿足特定的硬體需求。　要在具體平台實現從站代碼，需要根據硬體的具體配置來對從站代碼進行配置實現硬體訪問的功能。倍福官方的代碼預設配置是基於pic單片機，實現CoE協議，我們所需要的是SoE協議，基於STM32單片機。這些都需要在SSC tool 中進行配置。

所使用的從站組態工具SSCtool

因為倍福官方的從站堆棧裡面，有基於AM335的代碼，所需相關代碼可以在TI官網下載。而AM335與我們所用的STM32晶片都是ARM架構，所以採用該程式碼封裝，在此基礎上繼續配置。

配置過程如下：

HW_ACCESS_FILE改為 steschw.h

把coe禁用，改為soe

但是僅僅將SOE_SUPPORTED設定，產生的程式碼並不能正確運行，因為SoE要實現的功能是在mailbox.c，但是需要添加SoE的功能。

FCARM - Output Name not specified, please check‘Options for Target - Utilities‘

 

 

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