歐拉角轉四元數

標籤：使用   os   io   for   ad   on   sp   c   

二、歐拉角
  歐拉角指的是：以全局座標係為參考座標系(一定記住是全局座標系)，使用x,y,z三個值來分別表示繞(世界的)x軸、y軸、z軸旋轉的角度量值。其取值是在[0, 360]間。一般用roll, pitch, yaw來表示這些分量的旋轉值。因為是以全局座標係為參考座標系，因此每一次的旋轉都不會影響到後續的旋轉轉軸。即：它無法表示任意軸的旋轉。

一直以為  x軸是pitch   y是yaw ，z 是roll的，今天受到教訓了，搞了很久

原來，x軸對應的roll，y軸對應的是pitch  ，z是yaw

如此  歐拉角轉四元數就解決了

void FromEuler(float roll, float pitch, float yaw)
    {
        // Basically we create 3 Quaternions, one for pitch, one for yaw, one for roll
        // and multiply those together.
        // the calculation below does the same, just shorter
        

        
        
            float p = pitch * DEG2RAD / 2.0;
            float y = yaw * DEG2RAD / 2.0;
            float r = roll * DEG2RAD / 2.0;


            float sinp = sin(p);
            float siny = sin(y);
            float sinr = sin(r);
            float cosp = cos(p);
            float cosy = cos(y);
            float cosr = cos(r);


            this->x = sinr * cosp * cosy - cosr * sinp * siny;
            this->y = cosr * sinp * cosy + sinr * cosp * siny;
            this->z = cosr * cosp * siny - sinr * sinp * cosy;
            this->w = cosr * cosp * cosy + sinr * sinp * siny;


            Normalize();
        
    }