FreeRTOS 學習筆記 5 —— 調度演算法.簡述

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優先順序搶佔式調度:

1. 每個任務都賦予了一個優先順序。

2. 每個任務都可以存在於一個或多個狀態。

3. 在任何時候都只有一個任務可以處於運行狀態。

4. 調度器總是在所有處於就緒態的任務中選擇具有最高優先順序的任務來執行。

這種類型的調度方案被稱為”固定優先順序搶佔式調度”。所謂”固定優先順序”是指每個任務都被賦予了一個優先順序，這個優先順序不能被核心本身改變(只能被任務修改)。”搶佔式”是指當任務進入就緒態或是優先順序被改變時，如果處於運行態的任務優先順序更低，則該任務總是搶佔當前啟動並執行任務。

單調速率調度(Rate Monotonic Scheduling, RMS)是一種常用的優先順序分配技術。其根據任務周期性執行的速率來分配一個唯一的優先順序。具有最高周期執行頻率的任務賦予高最優先順序；具有最低周期執行頻率的任務賦予最低優先順序。這種優先順序分配方式被證明了可以最大化整個應用程式的可調度性(schedulability)，但是已耗用時間不定以及並非所有任務都具有周期性，會使得對這種方式的全面計算變得相當複雜。

協作式調度：reeRTOS 可以選擇採用協作式調度。採用一個純粹的協作式調度器，只可能在運行態任務進入阻塞態或是運行態任務顯式調用taskYIELD()時，才會進行環境切換。任務永遠不會被搶佔，而具有相同優先順序的任務也不會自動共用處理器時間。協作式調度的這作工作方式雖然比較簡單，但可能會導致系統響應不夠快。

優先順序搶佔式調度實現了即時響應，對一些即時性要求高的任務應設定為高優先順序，或者把執行頻率高的設定為高優先順序

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