映像特徵檢測(Image Feature Detection)（二）

FAST角點檢測

FAST角點由E. Rosten教授提出，相比其他檢測手段，這種方法的速度正如其名，相當的 快。值得關注的是他所研究的理論都是屬於實用類的，都很快。Rosten教授實現了FAST角點 檢測，並將其提供給了OpenCv，相當的有愛呀；不過OpenCv中的函數和Rosten教授的實現似 乎有點點不太一樣。遺憾的是，OpenCv中目前還沒有FAST角點檢測的文檔。下面是我從 Rosten的代碼中找到的函式宣告，可以看到粗略的參數說明。

/*
The　references　are:
　 *　Machine　learning　for　high-speed　corner　detection,

　　　 E.　Rosten　and　T.　Drummond,　ECCV　2006
　 *　Faster　and　better:　A　machine　learning　approach　to　corner　 detection
　　　 E.　Rosten,　R.　Porter　and　T.　Drummond,　PAMI,　2009
*/
void　cvCornerFast(　const　CvArr*　image,　int　threshold,　int　N,
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 int　nonmax_suppression,　int*　 ret_number_of_corners,
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 CvPoint**　ret_corners);

image:　　　　　　OpenCV　image　in　which　to　detect　corners.　Must　be　8 　bit　unsigned.
threshold:　　Threshold　for　detection　(higher　is　fewer　corners).　0-- 255
N:　　　　　　　　　　Arc　length　of　detector,　9,　10,　11　or　12.　9　is 　usually　best.
nonmax_suppression:　Whether　to　perform　nonmaximal　suppression.
ret_number_of_corners:　The　number　of　detected　corners　is　returned　 here.
ret_corners:　The　corners　are　returned　here.

EmguCv中的 Image<TColor,TDepth>.GetFASTKeypoints方法也實現了FAST角點檢 測，不過參數少了一些，只有 threshold和nonmaxSupression，其中N我估計取的預設值9， 但是返回的角點數目我不知道是怎麼設定的。

使用FAST角點檢測的範例程式碼如下：

FAST關鍵點

private　string　FASTKeyPointFeatureDetect()
　　　　　　　　 {
　　　　　　　　　　　　 //擷取參數
　　　　　　　　　　　　 int　threshold　=　int.Parse (txtFASTThreshold.Text);
　　　　　　　　　　　　 bool　nonmaxSuppression　=　 cbFASTNonmaxSuppression.Checked;
　　　　　　　　　　　　 bool　showDetail　=　cbFASTShowDetail.Checked;
　　　　　　　　　　　　 //計算
　　　　　　　　　　　　 Stopwatch　sw　=　new　Stopwatch();
　　　　　　　　　　　　 sw.Start();
　　　　　　　　　　　　 MKeyPoint[]　keyPoints　=　 imageSourceGrayscale.GetFASTKeypoints(threshold,　nonmaxSuppression);
　　　　　　　　　　　　 sw.Stop();
　　　　　　　　　　　　 //顯示
　　　　　　　　　　　　 Image<Bgr,　Byte>　imageResult　=　 imageSourceGrayscale.Convert<Bgr,　Byte>();
　　　　　　　　　　　　 StringBuilder　sbResult　=　new　StringBuilder();
　　　　　　　　　　　　 int　idx　=　0;
　　　　　　　　　　　　 foreach　(MKeyPoint　keypoint　in　keyPoints)
　　　　　　　　　　　　 {
　　　　　　　　　　　　　　　　 imageResult.Draw(new　CircleF(keypoint.Point, 　(int)(keypoint.Size　/　2)),　new　Bgr(255d,　0d,　0d),　(int)(keypoint.Size　 /　4));
　　　　　　　　　　　　　　　　 if　(showDetail)
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 sbResult.AppendFormat("第{0}點（座標 ：{1}，尺寸：{2}，方向：{3}°，響應：{4}，octave：{5}），",
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 idx,　 keypoint.Point,　keypoint.Size,　keypoint.Angle,　keypoint.Response,　 keypoint.Octave);
　　　　　　　　　　　　　　　　 idx++;
　　　　　　　　　　　　 }
　　　　　　　　　　　　 pbResult.Image　=　imageResult.Bitmap;
　　　　　　　　　　　　 //釋放資源
　　　　　　　　　　　　 imageResult.Dispose();
　　　　　　　　　　　　 //返回
　　　　　　　　　　　　 return　string.Format("·FAST關鍵點，用時{0:F05}毫秒 ，參數（閥值：{1}，nonmaxSupression：{2}），檢測到{3}個關鍵點\r\n{4}",
　　　　　　　　　　　　　　　　 sw.Elapsed.TotalMilliseconds,　threshold,　 nonmaxSuppression,　keyPoints.Length,　showDetail　?　(sbResult.ToString()　+ 　"\r\n")　:　"");
　　　　　　　　 }