ubuntu12.04下ROS的安裝與測試

一、安裝        參考官網的安裝教程：http://ros.org/wiki/fuerte/Installation/Ubuntu    二、測試        使用ROS中的小海龜進行ROS的測試。參考http://blog.sina.com.cn/s/blog_661159d50100od99.html        在使用“rosrun turtle_teleop turtle_teleop_key ”命令時，提示找不到命令。上網尋找原因是因為turtle_teleop這個包沒有安裝，需要從網上下載源碼包進行安裝。     首先從官網（http://ros.org/wiki/turtle_teleop）上下載源碼包，然後最好放在自己的主資料夾下，否則後面的編譯會產生許可權問題。然後加入路徑： 
   

echo "export ROS_PACKAGE_PATH=~/ros_workspace:$ROS_PACKAGE_PATH" >> ~/.bashrcecho "export ROS_WORKSPACE=~/ros_workspace" >> ~/.bashrc. ~/.bashrc

      為了確認你的package路徑設定正確，回顯 ROS_PACKAGE_PATH 變數：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

          然後輸入命令尋找並安裝包：     rospack find turtle_teleop    rosmake turtle_teleop
    安裝完成後在運行命令，還是會有問題，提示沒有turtle_teleop_key執行檔案，解決方案： 
  (1) rosdep install turtle_teleop 
    (2) roscd turtle_teleop 
    (3) roslaunch launch/turtle_keyboard.launch 

註：（1）在zsh中配置環境：       source /opt/ros/fuerte/setup.zsh
       echo "source /opt/ros/fuerte/setup.zsh" >> ~/.zshrc
       . ~/.zshrc（2）ubuntu下使用源碼安裝ROS：http://ros.org/wiki/fuerte/Installation/Ubuntu/Source