JAVA 構建使用 Native 庫__人形機器人

       Java 使用Native檔案，一般分解為下面幾個步驟：

在Java代碼中使用native關鍵字聲明一個本地方法 運行javah，獲得包含該方法聲明的C語言標頭檔（使用jni編程中的C函數名通常是相關於Java方法有一定的命名規則的，稍後會介紹，我們使用javah來協助我們獲得該方法名） 用C語言或C++實現我們所需要的功能 產生共用庫檔案，共用庫檔案可以是windows風格的.dll檔案，也可以是UNIX風格的.so檔案 為了確保虛擬機器在第一次使用該類之前就會裝載這個庫，使用靜態初始化塊來載入

操作步驟：

1.CMD 切換到目錄

cd D:\Works\Android\WorkspaceUnify\rsPolylabel\binD:

2.編譯標頭檔
javah -jni -classpath . -d ./jni rsPolylabel.Polylabel

結果：產生h檔案 rsPolylabel_Polylabel.h 到jni檔案夾

3.標頭檔代碼描述

/* DO NOT EDIT THIS FILE - it is machine generated */#include <jni.h>/* Header for class rsPolylabel_Polylabel */#ifndef _Included_rsPolylabel_Polylabel#define _Included_rsPolylabel_Polylabel#ifdef __cplusplusextern "C" {#endif/* * Class:     rsPolylabel_Polylabel * Method:    helloWishchinJni * Signature: ()V */JNIEXPORT void JNICALL Java_rsPolylabel_Polylabel_helloWishchinJni  (JNIEnv *, jclass);#ifdef __cplusplus}#endif#endif

5.利用Vs產生工程

使用VS建立一個Dll工程，根據標頭檔編寫相應的CPP檔案，在包含目錄中添加目錄：

C:\Program Files\Java\jdk1.8.0_152\include

和

C:\Program Files\Java\jdk1.8.0_152\include

7.載入動態庫

網上的方法，把儲存dll檔案的目錄加入到系統目錄Path，然並卵。。。

在Eclipse程式中，運行System.out.println( System.getProperty("java.library.path"));

此行運行完成，輸出目錄

D:\Works\Android\WorkspaceUnify\rsPolylabel\lib\x64;

D:\Works\Android\WorkspaceUnify\rsPolylabel\lib\hdf5

因此把dll檔案放入 lib\x64 目錄，載入成功。

6.編寫代碼

在CPP檔案中添加標頭檔包含和JNI包含

#include <jni.h>/* Header for class rsPolylabel_Polylabel */#include "rsPolylabel_Polylabel.h"

此後按照一般的方法產生動態庫即可

7.引入動態庫

測試成功。