[OpenCV] Camshiftdemo 目標跟蹤

1. 導言

這兩天又有個機會又（為什麼要說又呢？）要用到OpenCV中的camshift tracking。簡單記錄一下，算是這篇目標跟蹤學習筆記_1(opencv中meanshift和camshift例子的應用)文章的補充

2. 工作流程

2.1 使用方法

• trackObject為0表示不跟蹤，為1表示繼續跟蹤；滑鼠選擇完（新）跟蹤地區後trackObject為-1， 根據新視窗準備跟蹤的資料（色彩空間轉換，長條圖等）---這些上面的代碼注釋裡都有提到
• 剛讀源碼才發現可以按p暫停後再選跟蹤目標---這個邏輯還挺有用

2.2 涉及的源碼有：

$OPENCV_HOME/samples/cpp/camshiftdemo.cpp

$OPENCV_HOME//modules/video/src/camshift.cpp：總共4個函數

• cv::CamShift
• cv::meanShift
• cvCamShift
• cvMeanShift

2.3 呼叫流程：

cv::CamShift(...)-->cvCamShift(...)-->cvMeanShift(...)

• i) cvCamShift會調整輸入視窗大小。具體是四個矩形邊各自向外擴張TOLERANCE像素。越界的情況會自動處理。TOLERANCE hard coded為10。
• ii)對擴充後的矩形跟蹤地區計算moments。如果零階矩小於DBL_EPSILON，則直接返回-1。
• iii)DBL_EPSILON: 前28位在本機上列印出來是這樣：0.0000000000000002220446049250

注意之前cv::CamShift初始化了一個CvConnectedComp comp 為全0值，並傳入cvCamShift。cvCamShift返回後再用這個comp改變傳入cv::CamShift的最最初始的跟蹤視窗。

所以上面如果返回-1，則初始視窗（camshiftdemo中的trackWindow）會變成0。在下一幀時會抱如下錯誤：

camshift.cpp:81: error: (-5) Input window has non-positive sizes in function cvMeanShift

這也算是一個小bug吧。可以出現這種情況就提示不再跟蹤任何視窗，或在返回-1前把當前跟蹤視窗（其m00為零）賦給_comp，這樣跟蹤視窗應該一直維持在那個小地區，直到選取新的地區---我這麼試了，又出drawing的錯誤，應該是地區太小了，沒法fit elipse。 whatever啦。。。

每一幀的處理中，基本上有三個地方可能改變初始的跟蹤視窗（注意這裡初始視窗是針對每一幀而言，而不是滑鼠選定的最開始的初始視窗）

1. cvMeanshift本身最終收斂的結果
2. cvCamShift中，cvMeanShift之後視窗擴充，也就是上面的i)
3. 屬於CamShift本身的根據二階矩調整跟蹤視窗大小的演算法

3. The End