ROS學習之移動平台的參考座標系

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一 基本概念

1 參考系（reference frame）：由於運動描述的相對性，要描述一個物體的運動必須選擇其他物體作參考，用來做參考的物體稱為參考系。（把多解變為唯一解）

2座標系(coordinate system):為了定量描述某些性質。

3參考座標系（coordinate frame）：在某一參考系中，建立的座標系，具有1與2兩者的性質。

 

二 ROS中的參考座標系（coordinate frames）

1 base_link:移動機器人基座中建立的座標系

2 odom：世界固定座標系，機器人位姿在此座標系中，長時間會漂移 ，但是，odom中的姿態描述是

 平滑的。（局部效果好）

3 map：世界固定座標系，Z軸朝上，移動平台相對於map座標系不隨時間顯著的漂移，map是不連續的，意味著移動平台在map座標系可以離散跳躍。（全域效果好）

4

 

三 座標系之間的關係（從父座標系，到子座標系的變換，則可以把子座標系的點變換到父座標系中）

(區分座標系變換和座標變換)

每個座標系都有一個父座標系，可以有多個子座標系

odom->base_link,通過裡程計資源來計算和廣播（視覺裡程計、輪子裡程計、IMU等）

map->base_link，通過定位來計算,但是廣播的是map->odom。

四 參考文獻

http://wiki.ros.org/action/fullsearch/tf2?action=fullsearch&context=180&value=linkto%3A%22tf2%22

John Craig‘s book, Introduction to Robotics [1986, 1989]. We follow his conventions for transform and point indices.

 

ROS學習之移動平台的參考座標系