RGB To 深度圖

最開始，我們要從原圖序列得到對應的情境深度圖，問題如下:

(1) RGB映像是如何轉換成情境深度圖的。

首先，我們要有一個清晰的概念： 僅從單幅RGB映像中，是無法擷取深度資訊的。

深度映像的每個像素點的灰階值可用於表徵情境中某一點距離攝像機的遠近。 

擷取深度映像的方法可以分為兩類：被動測距感測和主動深度感測。 

In short：深度映像的像素值反映情境中物體到相機的距離，擷取深度映像的方法=被動測距感測+主動深度感測。

被動測距感測

被動測距感測中最常用的方法是雙目立體視覺，該方法通過兩個相隔一定距離的攝像機同時擷取同一情境的兩幅映像，通過立體匹配演算法找到兩幅映像中對應的像素點，隨後根據三角原理計算出時差資訊，而視差資訊通過轉換可用於表徵情境中物體的深度資訊。

原理可參考：  雙目立體視覺的數學原理

基於立體匹配演算法，還可通過拍攝同一情境下不同角度的一組映像來獲得該情境的深度映像。除此之外，情境深度資訊還可以通過對映像的光度特徵、明暗特徵等特徵進行分析間接估算得到。