Robotics ToolBox機械臂模擬

選修實驗要求研究一下Robotics ToolBox，好不容易在網上找到一些參考資料，沒想到新的工具箱中許多函數都有變化了，只好硬著頭皮看Lecture Notes了，好不容易憋出了幾行程式

%第一個機器人模型%6個旋轉關節%xmfbitclear L1 L2 L3 L4 L5 L6 R qz qr t q qdd qdclose allclcL1=Link([0,0,20,0,0]);L2=Link([0,0,20,0,0]);L3=Link([0,0,20,pi/2,0]);L4=Link([0,0,20,0,0]);L5=Link([0,0,20,0,0]);L6=Link([0,0,20,0,0]);disp('模型構建完成,參數如下：');R=SerialLink([L1,L2,L3,L4,L5,L6])qz=[0,0,0,0,0,0];           %初始位置關節點參數%做機械臂初始狀態的圖figureR.plot(qz)                       title('機械臂的初始位姿');%軌跡求解qr=[0,pi/2,0,pi/2,0,0];       %終了位置6個關節點的參數t=[0:0.5:10]';disp('轉動過程中的關節點參數：');[q,qd,qdd]=jtraj(qz,qr,t);disp('位移參數：');qdisp('速度參數：');qddisp('加速度參數：');qdd%畫動態圖figureR.plot(q)title('機械臂運動動態圖');%以第四個關節點為例畫位移，速度，加速度參數變化圖figure%提取矩陣第四列，即為第四個關節點的位移，速度，加速度參數q4=q(:,4);qd4=qd(:,4);qdd4=qdd(:,4);subplot(2,2,1)plot(t,q4)title('位移變化');subplot(2,2,2)plot(t,qd4)title('速度變化');subplot(2,2,3)plot(t,qdd4)title('加速度變化');