Ros與Vrep平台搭建

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參考資料：

ROS安裝： ros 是一個framework 和Android有點像，核心用的linux。Ros提供了一種供機器人開發人員迅速上手的一個平台，

可以快速搭建自己的應用，利用ros下面內建的應用，不需要自己再重複寫程式。

1、ros官網資料很多

http://www.ros.org/ ros官網

點擊進入wiki ,裡面有ros安裝等一系列教程。

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2、注重平台選擇，相應的Ubuntu版本對應著相應的Ros版本。這點需要大家搞清楚。

平台選擇： Ubuntu: 14.04

Ros : Jade

小助手：如何查看ros安裝版本。

1. 先開啟一個終端，運行roscore.
2. 再開啟另一個終端，輸入 rosparam list , rosparam get /rosdistro ,此時顯示ros的版本資訊。

當我們用虛擬機器安裝的話，只需要拷貝相應的虛擬機器.vmx檔案即可。

Ros 務必需要運行在一個模擬器上面，作為ros的外掛程式。Roslaunch相關

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3、安裝Vrep

搜尋Vrep 安裝，開啟首頁，選擇相應的版本進行安裝。

目前我們選擇的是 PRO-EDU-V3_3_1_64.

Vrep 本身是一個開源項目，只需要git 就可以把Vrep 給下載下來。當然，需要我們選擇合適的版本。

建立檔案夾，我們可以先在windows裡面下載好，然後通過VMware直接複製到Ubuntu裡面去，但要主要許可權問題，有些地方.tar檔案是粘貼不進去的。

只有Home目錄可以湊合一下。還有就是上面提到的ros下面需要建立模擬器，此模擬器是給VREP用的，ros上面並沒有顯示的介面。藉助模擬器才可以弄。

開啟VREP程式：通過.sh指令檔開啟。

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4、安裝完VREP和ROS之後，如何進行兩者間等人通訊？

需要安裝外掛程式，Vrep_ros_bridge.git

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在gitHub上面有詳細的安裝過程，大家可以去參考。

此外掛程式安裝過程中，可能並不會成功，因為有些直接或間接依賴。

可以嘗試安裝 其他包，比如下面命令：

當然，在主資料夾下面，某些外掛程式包裡面，如果我們選擇 建立 CATKIN_IGNORE時，

此時這個包在編譯的時候，並不會發揮作用。當然，在編譯之前，務必建立好~/.bashrc命令，且多個終端需要關閉。

不然一直認為沒有關閉。

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此弄完之後，就可以進行通訊了。具體見下一期。

Ros與Vrep平台搭建