ROS探索總結（五）——建立簡單的機器人模型smartcar

        前面我們使用的是已有的機器人模型進行模擬，這一節我們將建立一個簡單的智能車機器人smartcar，為後面建立複雜機器人打下基礎。

一、建立硬體描述包

roscreat-pkg  smartcar_description  urdf

二、智能車尺寸資料        因為建立的是一個非常簡單的機器人，所以我們盡量使用簡單的元素：使用長方體代替車模，使用圓柱代替車輪，具體尺寸如下：
三、建立urdf檔案        在smartcar_description檔案夾下建立urdf檔案夾，建立智能車的描述檔案smartcar.urdf，描述代碼如下：

<?xml version="1.0"?><robot name="smartcar">  <link name="base_link">    <visual>      <geometry>        <box size="0.25 .16 .05"/></geometry><origin rpy="0 0 1.57075" xyz="0 0 0"/>    <material name="blue"><color rgba="0 0 .8 1"/></material>    </visual> </link> <link name="right_front_wheel">    <visual>      <geometry>        <cylinder length=".02" radius="0.025"/>      </geometry>      <material name="black">        <color rgba="0 0 0 1"/>      </material>    </visual>  </link>  <joint name="right_front_wheel_joint" type="continuous">    <axis xyz="0 0 1"/>    <parent link="base_link"/>    <child link="right_front_wheel"/>    <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.08 0.1 -0.03"/>    <limit effort="100" velocity="100"/>    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  </joint>  <link name="right_back_wheel">    <visual>      <geometry>        <cylinder length=".02" radius="0.025"/>      </geometry>      <material name="black">        <color rgba="0 0 0 1"/>      </material>    </visual>  </link>  <joint name="right_back_wheel_joint" type="continuous">    <axis xyz="0 0 1"/>    <parent link="base_link"/>    <child link="right_back_wheel"/>    <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.08 -0.1 -0.03"/>    <limit effort="100" velocity="100"/>    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/> </joint> <link name="left_front_wheel">    <visual>      <geometry>        <cylinder length=".02" radius="0.025"/>      </geometry>      <material name="black">        <color rgba="0 0 0 1"/>      </material>    </visual>  </link>  <joint name="left_front_wheel_joint" type="continuous">    <axis xyz="0 0 1"/>    <parent link="base_link"/>    <child link="left_front_wheel"/>    <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="-0.08 0.1 -0.03"/>    <limit effort="100" velocity="100"/>    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  </joint>  <link name="left_back_wheel">    <visual>      <geometry>        <cylinder length=".02" radius="0.025"/>      </geometry>      <material name="black">        <color rgba="0 0 0 1"/>      </material>    </visual>  </link>  <joint name="left_back_wheel_joint" type="continuous">    <axis xyz="0 0 1"/>    <parent link="base_link"/>    <child link="left_back_wheel"/>    <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="-0.08 -0.1 -0.03"/>    <limit effort="100" velocity="100"/>    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  </joint>  <link name="head">    <visual>      <geometry>        <box size=".02 .03 .03"/>      </geometry>  <material name="white">  <color rgba="1 1 1 1"/>  </material>    </visual>  </link>  <joint name="tobox" type="fixed">    <parent link="base_link"/>    <child link="head"/>    <origin xyz="0 0.08 0.025"/>  </joint></robot>

四、建立launch命令檔案        在smartcar_description檔案夾下建立launch檔案夾，建立智能車的描述檔案 base.urdf.rviz.launch，描述代碼如下：

<launch><arg name="model" /><arg name="gui" default="False" /><param name="robot_description" textfile="$(find smartcar_description)/urdf/smartcar.urdf" /><param name="use_gui" value="$(arg gui)"/><node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node><node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" /><node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find urdf_tutorial)/urdf.vcg" /></launch>

五、效果示範        在終端中輸入顯示命令：

roslaunch  smartcar_description  base.urdf.rviz.launch  gui:=true

        顯示效果如所示，使用gui中的控制bar可以控制四個輪子單獨旋轉。

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