ROS探索總結（三）——ROS新手教程

        前面我們介紹了ROS的特點和結構，接下來就要開始準備動手感受一下ROS的強大了。ROS官網的wiki上針對新手的教程很詳細，最好把所有的新手教程都搞清楚，這是後面開發最基礎的東西。儘管如此，ROS對於新手來說還是很難上手，這裡，我就來總結一下我當時學習的曆程，也為其他新手作為一個參考。

一、ROS的安裝
        ROS的安裝當然是我們開始動手的第一步了，這裡我們使用的作業系統是ubuntu，因為ROS在ubuntu上的支援是最好的。        如果是新手，我建議使用”apt-get“的方法進行安裝，不走很簡單，按照wiki上說的，大概半個小時就可以安裝完畢完全版的ROS：（現在最新版的ROS是groovy，但是我還是習慣使用fuerte）        http://ros.org/wiki/fuerte/Installation/Ubuntu
        如果想挑戰源碼編譯，當然也沒有問題：       

http://ros.org/wiki/fuerte/Installation/Ubuntu/Source
        安裝完畢之後運行一下“roscore”，如果沒有問題，安裝就成功了！
註：groovy版本的安裝：       “apt-get”：http://www.ros.org/wiki/groovy/Installation/Ubuntu            源碼編譯：http://www.ros.org/wiki/groovy/Installation/Source二、ROS的新手教程
        wiki上的新手教程還是很詳細的，對代碼都有解釋，新手一定要把這些例子和代碼搞明白：        http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials
        上面的教程都是英文的，如果感覺略有壓力（本人就是），可以參考下面這兩個部落格中的部分翻譯：              http://blog.sina.com.cn/s/articlelist_1712413141_0_1.html           不過往後面的學習都是英文的資料了，還是要努力適應看英文的文檔。        ROS使用的程式設計語言主要是C++和python，所以也有針對這兩種語言的功能包roscpp和rospy，這兩個包的教程與上面的教程基本相似，看完上面的教程也可以看看這兩個包的教程：       

http://www.ros.org/wiki/rospy_tutorials
       

http://www.ros.org/wiki/roscpp/Tutorials        努力學習完上面的這些教程，你至少應該明白ROS裡面的節點和訊息是幹什麼用的了吧，如果還沒理解，那就再多看幾遍吧！
三、ROS中的常用功能         ROS中提供了很多強大的功能，我們學習完上面的基本知識之後要繼續進行深入。         1、rviz                rviz是ROS中一款強大的3D視覺化檢視，這個玩意在後面可是要頻繁用到的，是必須要弄明白的，詳細的教程可以參考wiki：         http://www.ros.org/wiki/rviz            我們可以在裡面建立自己的機器人，並且讓機器人動起來。還可以建立地圖，顯示3D點雲等等，總之，想在ROS中顯示的東東都可以在這裡顯示出來。當然這些顯示都是通過訊息的訂閱來完成的，機器人通過ROS發布資料，rviz訂閱訊息接收資料，然後顯示，這些資料也是有一定的資料格式的，可以參考下面的連結：         http://www.ros.org/wiki/rviz/DisplayTypes
                            看到上面的機器人了吧，是不是很酷，在rviz中，這樣的機器人模型是通過urdf檔案描述的，具體urdf檔案怎麼寫，參考wiki：         http://www.ros.org/wiki/urdf
          2、tf          tf是ROS中的座標變換系統，在機器人的建模模擬中經常用到。
         ROS中主要有兩種座標系：        （1）固定座標系：用於表示世界的參考座標系;        （2）目標座標系：相對於攝像機視角的參考座標系。        教程見：http://www.ros.org/wiki/tf        3、gazebo        這個工具是ROS中的物理模擬環境，gazebo本身就是一款機器人的模擬軟體，基於ODE的物理引擎，可以類比機器人以及環境中的很多物理特性，這個軟體可以稍作瞭解，並不是後面開發所必須要的。        教程見：http://www.ros.org/wiki/simulator_gazebo/Tutorials四、ROS常用機器人        1、PR2            看ROS的應用時，最常見到的機器人就是PR2。這個機器人是ROS的主要維護者（Willow Garage）針對ROS量身定做的機器人，有兩個運行ubuntu和ROS的電腦，和兩個機器臂以及很多牛逼的感應器，功能是非常強大的，但是售價那是相當的昂貴，國內很少見到，基本都是在國外的研究所裡。這款機器人的ROS包比較多，從模擬到導航，所以代碼具有比較高的參考價值，當然新手還是先看看其他機器人的代碼再來挑戰PR2吧，代碼比較龐雜。       wiki：http://www.ros.org/wiki/Robots/PR2        2、TurtleBot                  這個機器人應該算是應用ROS小型移動機器人的典型代表了，資料、文檔和代碼比較多，主要在建立模型和導航定位方面，代碼比較容易理解，可以作為新手參考的最佳機器人了，上面rviz中顯示的那個機器人就是它了。        wiki：http://www.ros.org/wiki/Robots/TurtleBot        3、Husky、Erratic                      這兩款機器人和TurtleBot機器人差不多，都是小型的輪式移動機器人，同樣可以作為新手學習的參考：
          http://www.ros.org/wiki/Robots/Husky          http://www.ros.org/wiki/Robots/Erratic                這些教程和機器人基本都是我當時學習的時候研究和瞭解過的，總結在此也讓那些比較迷茫的初學者作為參考，可以儘快瞭解和掌握ROS。再次強調一下，wiki上的新手教程是一定要先熟悉的，後面的內容在後續學習過程中可以一邊做一邊學習。         *此文只代表個人觀點，僅作為參考

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