ROS學習（十一）—— msg srv

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一、msg 和 srv介紹

１、定義

　　訊息(msg): msg檔案就是一個描述ROS中所使用訊息類型的簡單文本。它們會被用來產生不同語言的原始碼

　　服務(srv): 一個srv檔案描述一項服務。它包含兩個部分：請求和響應。　

 

２、存放位置

　　msg檔案存放在package的msg目錄下，srv檔案則存放在srv目錄下。

 

３、msg本質

msg檔案實際上就是每行聲明一個資料類型和變數名。可以使用的資料類型如下：

int8, int16, int32, int64 (plus uint*)float32, float64stringtime, durationother msg filesvariable-length array[] and fixed-length array[C] 

 ＰＳ：有一個特殊的類型Header　：　包含時間戳記和座標系資訊

　　　　在msg檔案的第一行經常可以看到Header header的聲明.

 

４、SRV檔案結構

int64 Aint64 B---int64 Sum

 srv檔案分為請求和響應兩部分，由‘---‘分隔

 

二、msg

１、建立一個msg

（１）建立msg檔案

roscd beginner_tutorialsmkdir msgecho "int64 num" > msg/Num.msg

 

（２）修改package.xml，確保msg檔案被轉換成為C++，Python和其他語言的原始碼

 <build_depend>message_generation</build_depend> <run_depend>message_runtime</run_depend>

　　在package.xml添加這兩行

 

（３）修改CMakeLists.txt

Ａ、修改find_package

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS   roscpp   rospy   std_msgs   message_generation)

 

Ｂ、修改catkin_package

catkin_package(  ...  CATKIN_DEPENDS message_runtime ...  ...)

 

Ｃ、修改add_message_files（記得取消注釋）

add_message_files(  FILES  Num.msg)

 

Ｄ、手動添加.msg檔案後，我們要確保CMake知道在什麼時候重新設定我們的project。（取消注釋）

generate_messages(  DEPENDENCIES  std_msgs)

 

２、使用rosmsg來確定ＲＯＳ是否能夠識別訊息

（１）文法：

rosmsg show [message type]

 

（２）demo：

rosmsg show beginner_tutorials/Num

 

（３）如果不確定是哪個包，可以省略包名

rosmsg show Num

 

三、srv

１、建立一個srv

（１）先建立srv檔案夾

roscd beginner_tutorialsmkdir srv

 

（２）使用複製的方式建立srv檔案

Ａ、文法

roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]

Ｂ、執行個體

roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv

 

（３）跟msg一樣修改package.xml檔案，加入這兩個依賴

<build_depend>message_generation</build_depend><run_depend>message_runtime</run_depend>

 

（４）修改CMakeLists.txt中的find_package

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS  roscpp  rospy  std_msgs message_generation)

 

（５）修改CMakeLists.txt中的add_service_files（去掉注釋）

add_service_files(  FILES  AddTwoInts.srv)

 

２、使用rossrv來確保ROS可以識別服務

（１）文法：

rossrv show <service type>

 

（２）demo：

rossrv show beginner_tutorials/AddTwoInts

 

（３）可以省略包名

rossrv show AddTwoInts

 

四、msg 和 srv　編譯

１、修改CMakelists.txt

generate_messages(  DEPENDENCIES  std_msgs)

　　記得去掉注釋

 

2、進行編譯

catkin_make install

 

３、所有在msg路徑下的.msg檔案都將轉換為ROS所支援語言的原始碼。

　產生的C++標頭檔將會放置在~/catkin_ws/devel/include/beginner_tutorials/。

　Python指令碼語言會在 ~/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/beginner_tutorials/msg 目錄下建立。

　lisp檔案會出現在 ~/catkin_ws/devel/share/common-lisp/ros/beginner_tutorials/msg/ 路徑下.

 

 

ROS學習（十一）—— msg　srv