ROS指令碼開機自啟動_ubuntu

說明：在控制機器人的卡片電腦，工控機，秒算等上面，往往要實現ROS節點的開機自啟動。以本人系統為例：ubuntu 14.04 + ros indigo，通過秒算實現M100的控制相機的節點.

準備執行節點

首先要將自己要寫入可執行檔shell script裡面， 例如：

#! /bin/bash source /opt/ros/indigo/setup.sh roslaunch /home/ubuntu/catkin_ws/dji_sdk_read_cam.launch 

(註：第二行程式是開機聲明一下ros的環境變數，第三行是你要執行的節點名稱)

變更指令碼可執行性
將上述指令碼屬性改為可執行：

 sudo chmod +x /path/to/script.sh

添加開機運行
開啟System –>Preferences –> Startup Application，點擊添加，增加開機運行指令碼。設定以下三項內容：
name –> rosnome
command –> gnome-terminal -x /path/to/script.sh
comment –> rosscripts

終端常開設定
開啟終端，在Edit –>profile preferences–>title and command tab裡面勾選hold the terminal open。

重啟電腦，檢查是否開機執行。

主要參考：http://ros-users.122217.n3.nabble.com/auto-start-ROS-launch-script-on-boot-up-td1687093.html

by Dr. Sword.