ROS:開機自啟動_機器人

Ubuntu14.04

網上很多資料說在/etc/rc.local中添加指令碼，實驗之後完全沒用。可能是系統版本不對。
解決：
Ubuntu14.04 開機項命令： gnome-session-properties

點擊”add”

name ： 名字
command ： 命令，eg：gnome-terminal -x your_command.sh
注意：sh檔案的許可權，必須是可啟動並執行， 路徑為絕對路徑。

 sudo chmod +x your_command.sh

comment ：注釋

退出，重啟。

指令檔 start.sh

#! /bin/bash source /opt/ros/indigo/setup.shsource /home/server/catkin_ws/devel/setup.bashroslaunch /home/server/catkin_ws/src/nodelet_tutorial_math/launch/plus.launch

開機後結果，已經自動運行了。
firefly

最終的產品我們不可能用一台電腦作為處理器，所以我們要有開發板，我們使用的是firefly rk3288.系統是Ubuntu14.04.因為系統是同事搞得，具體細節不清楚。在firefly中，沒有gnome-session-properties這條命令，也就是說之前的方法不能用。這個時候robot_upstart 上場了。
http://docs.ros.org/jade/api/robot_upstart/html/index.html#
安裝：sudo apt-get install ros-indigo-robot-upstart

install 命令：要啟動的launch檔案，預設的名稱為”myrobot”,也可以使用–job 指定工作名稱，預設是工程名（底線之前的部分）。

start 命令：

$ sudo service nodelet start

關機重啟之後，這時，我們的終端不會自動啟動，但是ros 節點已經啟動了，開啟終端，驗證一下執行

$rosnode list$rostopic list

可以看到，ros節點已經在運行了。

stop命令：

sudo service nodelet stop

uninstall命令：

rosrun robot_upstart uninstall nodelet

這樣自啟動就會取消了。 遇到的大坑

我們的板子需要接很多裝置，比如底座，網路攝影機，arduino等等。板子上的usb轉串口 介面明顯不夠用。另外開機時串口的識別，裝置的識別等很不穩定。所以讓這些裝置在板子開機時被穩定的識別到是最重要的。目前沒有找到好的解決辦法，以後解決了再更新。

2016 -12-30更新

之前的關於裝置介面和串口識別不到的問題解決了，說一下解決思路。可以建立一個node，使用launch啟動，將這個launch設為自啟動。這樣，上電開機時，這個node就會運行。在這個node中，延時一段時間，調用c++的system函數執行去linux命令，啟動包含網路攝影機等其他裝置的launch。

system("roslaunch pkg xxx.launch")

總之，等系統識別完裝置介面之後，再去啟動我們的launch，就能保證不會出現找不到串口或裝置的問題了。