關於Ogre四元數類的一些解釋

待用資料成員

Quaternion  Quaternion::ZRE)(0.0, 0.0, 0.0, 0.0);    零四元數

Quaternion   Quaternion::IDENTITY(1.0, 0.0, 0.0, 0.0)  單位四元數

建構函式

Ogre::Quaternion::Quaternion	(	Real	fW = 1.0,
		Real	fX = 0.0,
		Real	fY = 0.0,
		Real	fZ = 0.0
	)

Ogre::Quaternion::Quaternion

(

const Matrix3 &

rot

)

從一個3*3旋轉矩陣構造一個四元數

 Ogre::Quaternion::Quaternion (const Radian & rfAngle, const Vector3 & rkAxis )  角度和座標軸構造一個四元數

點乘，四元數的點乘表示的是旋轉的相似程度，結果是個實數，值越大，表示旋轉的方式越相似。

Real Ogre::Quaternion::Dot

(

const Quaternion &

rkQ

)

const

  

由3*3旋轉矩陣產生四元數，參數是旋轉矩陣。

void Quaternion::FromRotationMatrix (const Matrix3& kRot)

將四元數轉換為旋轉矩陣，參數是回傳參數，接收得到的旋轉矩陣。

void Quaternion::ToRotationMatrix (Matrix3& kRot) const

由四元數產生軸、角標記法的角和軸。參數是引用參數，回傳用途。

void Quaternion::ToAngleAxis (Real& rfAngle, Vector3& rkAxis) const

由3個向量表達的旋轉矩陣產生四元數，參數是指標指向的多個向量表達的旋轉矩陣（一般為3個）

void Quaternion::FromAxes (const Vector3* akAxis)

由3個向量表達的旋轉矩陣產生四元數

void FromAxes (const Vector3& xAxis, const Vector3& yAxis, const Vector3& zAxis);

由四元數產生旋轉矩陣，該矩陣由指標指向的多個（3個）向量表達。

void ToAxes (Vector3* akAxis) const;

由四元數產生旋轉矩陣，該矩陣由3個向量表達。

void ToAxes (Vector3& xAxis, Vector3& yAxis, Vector3& zAxis);

重載=操作符

Quaternion& operator= (const Quaternion& rkQ);

重載+操作符

Quaternion operator+ (const Quaternion& rkQ) const;

重載-操作符

Quaternion operator- (const Quaternion& rkQ) const;

重載*操作符，四元數*四元數。

Quaternion operator* (const Quaternion& rkQ) const;

重載*操作符，四元數*標量。

Quaternion operator* (Real fScalar) const;

重載*操作符，四元數*四元數。重載為友員方式。

friend Quaternion operator* (Real fScalar, const Quaternion& rkQ);

重載負號操作符

Quaternion operator- () const;

重載==操作符

bool operator== (const Quaternion& rhs) const;

四元數點乘

Real Dot (const Quaternion& rkQ) const; 

       四元數求模

Real Norm () const; 

四元數求倒數，要求本四元數非0

Quaternion Inverse () const; 

單位四元數求倒數，要求本四元數為單位四元數。

Quaternion UnitInverse () const;  // apply to unit-length quaternion

求四元數的指數，即e的四元數次方

Quaternion Exp () const;

以e為底求四元數的對數

Quaternion Log () const;

用四元數旋轉向量（似乎nVidia的SDK才支援）。

Vector3 operator* (const Vector3& rkVector) const;

靜態成員函數，球麵線性插值。參數fT為0-1的時間因子。

static Quaternion Slerp (Real fT, const Quaternion& rkP,  const Quaternion& rkQ);

靜態成員函數，帶幹擾因子的球麵線性插值。參數fT為0-1的時間因子。

static Quaternion SlerpExtraSpins (Real fT, const Quaternion& rkP, const Quaternion& rkQ,

            int iExtraSpins);

靜態成員函數，目前不清楚用途。

static void Intermediate (const Quaternion& rkQ0,

            const Quaternion& rkQ1, const Quaternion& rkQ2,

            Quaternion& rka, Quaternion& rkB);

靜態成員函數，樣條插值（二次插值）。目的是在已知樣條形狀的情況下，通過插值得到平滑的目的線條。fT為0-1的時間因子。rkP和rkQ為樣條的起點和終點，而rkA和為rkB插值過程中的某一線段的起點和終點（控制點連線）。