STM32伺服編碼器介面

在STM32的進階定時器和一般定時器中有Encoder interface mode（編碼器介面），TI1和TI2分別對應TIM_CH1 和TIM_CH2 通道。
一、計數規則如下：
表55的是編碼器不同的訊號下計數方向。

1.僅在TI1邊沿計數：上升沿觸發時，若對應TI2為低電平，則計數器向下計數；對應為高電平，則向上計數。如圖2.在○1和○2處，TI1的上升沿對應TI2為低電平，所以計數器向上計數；同樣的，在○3處則相反。
2.在TI1和TI2邊沿計數：若TI1、TI2上升沿捕捉時，TI1上升邊沿對應TI2位於低電平，則向上計數；TI2上升邊沿對應TI1高電平，向上計數，所以為雙倍。

二、功能配置
1.設定I/O口（啟動時鐘，工作在定時器模式下，無上拉）
2.配置定時器（選擇編碼器介面模式）

void Encoder_Config(){    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_11;    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;    GPIO_Init(GPIOE,&GPIO_InitStructure);    GPIO_PinAFConfig(GPIOE,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_TIM1);    GPIO_PinAFConfig(GPIOE,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_TIM1);    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1,ENABLE);    TIM_DeInit(TIM1);    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;         //單倍模式    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode =TIM_CounterMode_Up;    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 500*4;                   //計數周期    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;                        //時鐘分頻    TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_TimeBaseStructure);    TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0;                           //濾波，0表示不濾波    TIM_ICInit(TIM1,&TIM_ICInitStructure);    TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM1,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);    //設定定時器工作在編碼器介面模式。    TIM_ITConfig(TIM1,TIM_IT_Update,ENABLE);    TIM_ClearITPendingBit(TIM1,TIM_IT_Update);    TIM_ClearFlag(TIM1,TIM_FLAG_Update);    TIM_SetCounter(TIM1,0);                                 //設定計數初值    TIM_Cmd(TIM1,ENABLE);   }

實驗中採用的是E6A2-cwz5c編碼器，解析度為500/r, 定時器為TI1和TI2雙邊沿計數，最終計數始終保持為2000，理論值應為1000。如果有實驗通過的，還請告知原因，灰常感謝。