ROS(Fuerte)移植到beagleboneblack完整過程

sd卡上安裝ubuntu系統

參考連結：http://embeddedprogrammer.blogspot.co.at/2012/10/beaglebone-installing-ubuntu-1210.html

1、首先應該下載相關的鏡像檔案

wget http://rcn-ee.net/deb/rootfs/raring/ubuntu-13.04-console-armhf-2013-07-22.tar.xz

2、下一步就是解壓

tar xJf ubuntu-13.04-console-armhf-2013-07-22.tar.xz

cd ubuntu-13.04-console-armhf-2013-07-22

3、執行檔案夾裡的指令檔

sudo ./setup_sdcard.sh --mmc /dev/sdX --uboot （beaglebone的版本）

對應的版本：

· BeagleBoard Ax/Bx - beagle_bx

· BeagleBoard Cx/Dx - beagle_cx

· BeagleBoard xM - beagle_xm

· BeagleBone/Black - bone/bone_dtb

· PandaBoard Ax - panda

· PandaBoard ES - panda_es

如：sudo ./setup_sdcard.sh --mmc /dev/sdX --uboot  bone

4、選擇sd掛載的相應盤符安裝就行了，一般是sdbX

              ROS on Beaglebone black

移植環境：

PC：Ubuntu 12.04

ARM處理器：Cortex-A8

ARM作業系統：Ubuntu13.04

ROS版本：Fuerte

移植的過程，主要是參考官網上的教程來移植的，網址：

http://www.ros.org/wiki/fuerte/Installation/Ubuntu/Source

1、更新源列表

   可以參照官網上的教程：http://www.ros.org/wiki/groovy/Installation/Ubuntu#groovy.2BAC8-Installation.2BAC8-Sources.Setup_your_sources.list

我這裡用的是：

Ubuntu 12.10 (Quantal)

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu quantal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

sudo apt-get update

2、安裝相關的軟體和所需庫檔案

sudo apt-get install build-essential python-yaml cmake subversion wget python-setuptools mercurial git-core python-yaml libapr1-dev libaprutil1-dev libbz2-dev python-dev python-empy python-nose libgtest-dev python-paramiko libboost-all-dev liblog4cxx10-dev pkg-config python-wxgtk2.8 python-gtk2 python-matplotlib libwxgtk2.8-dev python-imaging libqt4-dev graphviz qt4-qmake python-numpy swig

由於要安裝比較多，所有達到600多M，安裝時間也比較長

3、建立swig-wx檔案，下載編譯的代碼

  sudo apt-get install autoconf

sudo apt-get install bison++ automake

git clone https://github.com/ros/swig-wx.git

cd swig-wx

./autogen.sh && ./configure && make && sudo make install

sudo easy_install pip

sudo pip install -U rosinstall vcstools rospkg rosdep

4、安裝程式碼程式庫

  我這裡用的是最小包，第一個編譯不通過，opencv那裡編譯會出錯

rosinstall --catkin ~/ros-underlay http://ros.org/rosinstalls/fuerte-ros-base.rosinstall

5、接下來就是編譯了

cd ~/ros-underlay

mkdir build

cd build

   將其安裝到 /opt/ros/fuerte

cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/ros/fuerte

make -j8

注意：在編譯之前一定要把分配好的交換分區空間掛在到系統中來，觀察了記憶體的消耗情況，編譯時間有時達到了1g多的記憶體，編譯過程需要消耗很多記憶體資源

編譯過程需要等比較長的時間，用beaglebone編譯時間更加長

好，到此時已經編譯好了，沒有出現錯誤

sudo make install

. /opt/ros/fuerte/setup.sh

which roscore

安裝進階機器人的庫和相關工具

rosinstall ~/ros "http://packages.ros.org/cgi-bin/gen_rosinstall.py?rosdistro=fuerte&variant=desktop&overlay=no"

設定ros環境

source ~/ros/setup.bash

echo "source ~/ros/setup.bash" >> ~/.bashrc

. ~/.bashrc

至此，ros這個版本就已經安裝完成了。

-----有什麼錯誤的地方還望指出了-----