【轉】Android(4.2) Sensors 學習——G-sensor,Gyroscope驅動移植

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原文網址：http://blog.csdn.net/nxh_love/article/details/11804841

本人對驅動可謂是一點不懂，鑒於公司目前高驅動的人手不夠，所以我也只能兩眼一抹黑硬上咯，最原來Android 4.1上的正常使用的驅動完整的移植到Android 4.2上。這篇檔案講記錄自己一步一步移植過程，已備不時之需。在移植前，先來高明白android 支援那些Sensors，即Sensors種類和功能。

Sensors 種類和功能

從Android 官方的API可以找到Android 支援的sensor類型如下：

 

類型	描述
ACCELEROMETER  （加速度感應器）	又名G-sersor，偵測物體的加速度，利用裝置內配置的兩個電容點，並在電容點之間放置一個導電且可晃動物質，通過偵測導電物質的移動改變電容點間的電壓，藉此計算感應器的狀態。
GRAVITY （重力感應器）	又名GV-sensor。
GYROSCOPE   (陀螺儀感應器)	又名Gyro-sensor角速度器，利用內部震動機械結構偵測物體轉動所產生的角速度，進而計算出物體移動的角度。偵測水平改變的狀態，但無法計算移動的激烈程度。
LIGHT （光線感應器）	偵測光線的強弱
MAGNETIC_FIELD (磁力感應器)	又名M-sensor。
PRESSURE (壓力感應器)	返回當前的壓強。
PROXIMITY (距離感應器)	偵測物體與感應器之間的距離。

HUMIDITY (濕度感應器)	返回當前的濕度
ROTATION (方向感應器)	又名O-sensor
TEMPERATURE (溫度感應器)	返回當前的溫度

       以上加速度感應器，重力感應器，陀螺儀感應器，光線感應器 是Android中最長用的Sensor了。下面介紹下G-sensor,Gyroscope驅動的移植。

 

G-sensor驅動code 

       通過諮詢硬體同事，知道我們當前用的G-sensor是LSM303D，Gyroscope是L3GD2。接下來按照這兩個關鍵grep尋找。結果找到如下的驅動相關的檔案：

[html] view plaincopy 

1. kernal_path/drivers/misc/lsm303d.c  
2. kernal_path/drivers/misc/l3gd20_gyr.c  
3. kernal_path/include/linux/i2c/l3gd20.h  
4. kernal/include/linux/input/lsm303d.h  

限於對公司負責的態度，給出相對的檔案路徑。接下來肯定要修改Makefile：

kernal_path/drivers/misc/Makefile：

[html] view plaincopy 

1. obj-$(CONFIG_SENSORS_LSM303D)   += lsm303d.o  
2. obj-$(CONFIG_ST_L3GD20_GYR) += l3gd20_gyr.o  

修改Kconfig：

kernal_path/drivers/misc/Kconfig:

[html] view plaincopy 

1. config SENSORS_LSM303D  
2.         tristate "LSM303 sensor driver"  
3.        depends on I2C=y  
4.         help  
5.           Say yes here to support the sensor  
6. config ST_L3GD20_GYR  
7.         tristate "L3GD20_GYR gyroscope sensor support"  
8.         depends on I2C=y  
9.         help  
10.           If you say yes here you get support for ST‘s  
11.           gyroscope sensors L3GD20_GYR.  

關於Makefile中CONFIG_SENSORS_LSM303D，CONFIG_ST_L3GD20_GYR它是編譯產生.config中讀取的。關於Makefile，Kconfig，.config請參見Kconfig,Makefile 和 .config 。找到編譯產生.config的原設定檔defconfig。
修改defconfig：

kernal_path/configs/XXX_defconfig:

[html] view plaincopy 

1. CONFIG_SENSORS_LSM303D=y  
2. CONFIG_ST_L3GD20_GYR=y  

註冊I2C：

上面Kconfig中提到depends on I2C =y,它既然依賴I2C,那肯定需要讓I2C知道的它的存在，現向I2C註冊LSM303D，L3GD2資訊。

[html] view plaincopy 

1. #ifdef CONFIG_SENSORS_LSM303D  
2.         {  
3.                 I2C_BOARD_INFO("lsm303d",  0x1d),  
4.         },  
5. #endif  
6. #ifdef CONFIG_ST_L3GD20_GYR  
7.         {  
8.                 I2C_BOARD_INFO("l3gd20_gyr",  0x6a),  
9.         },  
10. #endif  

這裡面的0x1d，0x6a是I2C中註冊的節點。關於這點，我們後面在細說（注1-1）。

 

G-sensor HAL

這一部分直接從android4.1 copy到android 4.2，路徑放在hardware/sensors/ST_lsm303d/，查看它的Makefile發現它最後編譯產生一個sensor.so的檔案，存在在system/lib/hw中以供上層條用。要把這個sensor.so包含到img檔案中，需要在

 

[html] view plaincopy 

1. PRODUCT_PACKAGES += \  
2.         sensors.amlogic  

 

這裡提出如下兩個檔案：

hardware/sensors/ST_lsm303d/AccSensor.cpp

hardware/sensors/ST_lsm303d/GyroSensor.cpp

開啟後有個宏定義：

[html] view plaincopy 

1. <pre name="code" class="html">#define INPUT_SYSFS_PATH_ACC "/sys/devices/i2c-1/1-001d/accelerometer/"  
2. #define INPUT_SYSFS_PATH_GYRO "/sys/devices/i2c-1/1-006a/"</pre>  

這裡有1-001d，1-006a，關於這點，我們後面在細說（注1-2）。
sensor許可權

從上面兩個宏定義可以看出，它要訪問的sys/devices/i2c-1/的檔案，那就需要給它一個許可權啦。在init.rc中改變這兩個檔案的許可權：

[html] view plaincopy 

1. chmod 0666 /dev/mpu  
2. chmod 0666 /dev/mpuirq  
3. chmod 0666 /dev/timerirq  
4.   
5. chown system system /sys/devices/i2c-1/1-001d/magnetometer/pollrate_us  
6. chown system system /sys/devices/i2c-1/1-001d/accelerometer/enable_device  
7. chown system system /sys/devices/i2c-1/1-001d/accelerometer/pollrate_us  
8. chown system system /sys/devices/i2c-1/1-001d/magnetometer/enable_device  
9.   
10. chown system system /sys/devices/i2c-1/1-006a/pollrate_ms  
11. chown system system /sys/devices/i2c-1/1-006a/enable_device  
12. chown system system /sys/devices/i2c-1/1-006a/range  
13. chown system system /sys/devices/i2c-1/1-006a/enable_polling  

在這裡也提到了1-001d，1-006a，關於這點,後面在細說（注1-3）。

在進行Android CTS測試時，會有sensor的features項目。這時也需要配置些檔案：

[html] view plaincopy 

1. PRODUCT_COPY_FILES += \  
2.         frameworks/native/data/etc/android.hardware.sensor.accelerometer.xml:system/etc/permissions/android.hardware.sensor.accelerometer.xml  
3.        frameworks/native/data/etc/android.hardware.sensor.compass.xml:system/etc/permissions/android.hardware.sensor.compass.xml \  
4.        frameworks/native/data/etc/android.hardware.sensor.gyroscope.xml:system/etc/permissions/android.hardware.sensor.gyroscope.xml \  

 

它不僅是Android CTS feature，同時也決定這運行於此平台上APPS有沒有這些相關的許可權。開啟檔案android.hardware.sensor.accelerometer.xml：

[html] view plaincopy 

1. <!-- Feature for devices with an accelerometer sensor. -->  
2. <permissions>  
3.     <feature name="android.hardware.sensor.accelerometer" />  
4. </permissions>  

注1-1，注1-2，注1-3

       這三個地方的1-001d，1-006a必須一樣。否則sensor沒功能。至於1-001d，1-006a這個值是怎麼來的，暫時還不知道。

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