【轉】ros::spin() 和 ros::spinOnce() 區別及詳解

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博主提示：本文基於ROS Kinetic Kame，如有更(gèng)新版本，可能存在細微差別，請大兄弟以官方資料為準。

博主向來愚鈍，若大兄弟發現該文章有不妥之處，還請速速告知。

1 函數意義

首先要知道，這倆兄弟學名叫ROS訊息回調處理函數。它倆通常會出現在ROS的主迴圈中，程式需要不斷調用ros::spin() 或 ros::spinOnce()，兩者區別在於前者調用後不會再返回，也就是你的主程式到這兒就不往下執行了，而後者在調用後還可以繼續執行之後的程式。

其實訊息回調處理函數的原理非常簡單。我們都知道，ROS存在訊息發布訂閱機制，什嗎？不知道？不知道還不快去：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials （ROS官方基礎教程) 瞅瞅。

好，我們繼續，如果你的程式寫了相關的訊息訂閱函數，那麼程式在執行過程中，除了主程式以外，ROS還會自動在後台按照你規定的格式，接受訂閱的訊息，但是所接到的訊息並不是立刻就被處理，而是必須要等到ros::spin()或ros::spinOnce()執行的時候才被調用，這就是訊息回到函數的原理，怎麼樣，簡單吧，至於為什麼這麼設計？咳咳，嗯，肯定有他的道理。。。

2 區別

就像上面說的，ros::spin() 在調用後不會再返回，也就是你的主程式到這兒就不往下執行了，而 ros::spinOnce() 後者在調用後還可以繼續執行之後的程式。

其實看函數名也能理解個差不多，一個是一直調用；另一個是只調用一次，如果還想再調用，就需要加上迴圈了。

這裡一定要記住，ros::spin()函數一般不會出現在迴圈中，因為程式執行到spin()後就不調用其他語句了，也就是說該迴圈沒有任何意義，還有就是spin()函數後面一定不能有其他語句(return 0 除外)，有也是白搭，不會執行的。ros::spinOnce()的用法相對來說很靈活，但往往需要考慮調用訊息的時機，調用頻率，以及訊息池的大小，這些都要根據現實情況協調好，不然會造成資料丟包或者延遲的錯誤。

3 常見使用方法

這裡需要特彆強調一下，如果大兄弟你的程式寫了相關的訊息訂閱函數，那千萬千萬千萬不要忘了在相應位置加上ros::spin()或者ros::spinOnce()函數，不然你是永遠都得不到另一邊發出的資料或訊息的，博主血的教訓，萬望緊記。。。

3.1 ros::spin()

ros::spin()函數用起來比較簡單，一般都在主程式的最後，加入該語句就可。例子如下：

發送端：

123456789101112131415161718192021222324252627282930

#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"#include <sstream> int main(int argc, char **argv){    ros::init(argc, argv, "talker");    ros::NodeHandle n;    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);    ros::Rate loop_rate(10);     int count = 0;    while (ros::ok())    {        std_msgs::String msg;        std::stringstream ss;        ss << "hello world " << count;        msg.data = ss.str();        ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());         /**         * 向 Topic: chatter 發送訊息, 發送頻率為10Hz（1秒發10次）；訊息池最大容量1000。         */        chatter_pub.publish(msg);         loop_rate.sleep();        ++count;    }    return 0;}

接收端：

123456789101112131415161718192021

#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h" void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg){    ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());} int main(int argc, char **argv){    ros::init(argc, argv, "listener");    ros::NodeHandle n;    ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);     /**     * ros::spin() 將會進入迴圈， 一直調用回呼函數chatterCallback(),每次調用1000個資料。     * 當使用者輸入Ctrl+C或者ROS主進程關閉時退出，     */    ros::spin();    return 0;}

3.2 ros::spinOnce()

對於ros::spinOnce()的使用，雖說比ros::spin()更自由，可以出現在程式的各個部位，但是需要注意的因素也更多。比如：

1 對於有些傳輸特別快的訊息，尤其需要注意合理控制訊息池大小和ros::spinOnce()執行頻率; 比如訊息送達頻率為10Hz, ros::spinOnce()的調用頻率為5Hz，那麼訊息池的大小就一定要大於2，才能保證資料不丟失，無延遲。接收端：

123456789101112131415161718192021222324

#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"  void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg){    /*...TODO...*/ }  int main(int argc, char **argv){    ros::init(argc, argv, "listener");    ros::NodeHandle n;    ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 2, chatterCallback);      ros::Rate loop_rate(5);    while (ros::ok())    {        /*...TODO...*/          ros::spinOnce();        loop_rate.sleep();    }    return 0;}

 

2 ros::spinOnce()用法很靈活，也很廣泛，具體情況需要具體分析。但是對於使用者自訂的周期性的函數，最好和ros::spinOnce並列執行，不太建議放在回呼函數中；

 

1234567891011

/*...TODO...*/ros::Rate loop_rate(100);  while (ros::ok()){    /*...TODO...*/    user_handle_events_timeout(...);     ros::spinOnce();                     loop_rate.sleep();}

【轉】ros::spin() 和 ros::spinOnce() 區別及詳解