ucos II 建立第一個任務之二

 

                                                                                                                    Ucos II 建立第一個任務之二

下面具體講解下任務建立的過程

就是建立任務函數的實現程式。

INT8U OSTaskCreate (void (*task)(void *pd), void *pdata, OS_STK *ptos, INT8U prio)

{

void   *psp;

INT8U   err;

if (prio > OS_LOWEST_PRIO) {                                             (1)

return (OS_PRIO_INVALID);

}

OS_ENTER_CRITICAL();

if (OSTCBPrioTbl[prio] == (OS_TCB *)0) {                                (2)

OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)1;                                    (3)

OS_EXIT_CRITICAL();                                                    (4)

psp = (void *)OSTaskStkInit(task, pdata, ptos, 0);                (5)

err = OSTCBInit(prio, psp, (void *)0, 0, 0, (void *)0, 0);       (6)

if (err == OS_NO_ERR) {                                               (7)

OS_ENTER_CRITICAL();

OSTaskCtr++;                                                        (8)

OSTaskCreateHook(OSTCBPrioTbl[prio]);                           (9)

OS_EXIT_CRITICAL();

if (OSRunning) {                                                  (10)

OSSched();                                                     (11)

}

} else {

OS_ENTER_CRITICAL();

OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)0;                              (12)

OS_EXIT_CRITICAL();

}

return (err);

} else {

OS_EXIT_CRITICAL();

return (OS_PRIO_EXIST);

}

}

 

    1.OSTaskCreate()一開始先檢測分配給任務的優先順序是否有效[L4.1(1)]。任務的優先順序必須在0到OS_LOWSEST_PRIO之間。OS_LOWSEST_PRIO的定義是在os_cfg.h這個檔案，定義如下：#define  OS_LOWEST_PRIO   12  。這個地方mcu21就有些搞不懂，為什麼不是64，而是12？有明白的可以告知mcu21同學。

2.接著，OSTaskCreate()要確保在規定的優先順序上還沒有建立任務[L4.1(2)]。在使用μC/OS-Ⅱ時，每個任務都有特定的優先順序。如果某個優先順序是空閑未使用的，μC/OS-Ⅱ通過放置一個非null 指標在OSTCBPrioTbl[]中來保留該優先順序[L4.1(3)]。這就使得OSTaskCreate()在設定任務資料結構的其他部分時能重新允許中斷[L4.1(4)]。

    3.然後，OSTaskCreate()調用OSTaskStkInit()[L4.1(5)],它負責建立任務的堆棧。沒錯，就是OSTaskStkInit()，系統移植時候，我們辛辛苦苦在OS_CPU_C.C編寫了它，原來是跑到這裡耀武揚威來了。OSTaskStkInit()函數返回新的堆棧棧頂(psp),並被儲存在任務的0S_TCB中。注意使用者必須將傳遞給OSTaskStkInit()函數的第四個參數opt置0，因為OSTaskCreate()與OSTaskCreateExt()不同，它不支援使用者為任務的建立過程設定不同的選項，所以沒有任何選項可以通過opt參數傳遞給OSTaskStkInit()。

    4.一旦OSTaskStkInit()函數完成了建立堆棧的任務，OSTaskCreate()就調用OSTCBInit()[L4.1(6)]，這也是任務建立的核心，從閒置OS_TCB池中獲得並初始化一個OS_TCB。OSTCBInit()函數首先從OS_TCB緩衝池中獲得一個OS_TCB，如果OS_TCB池中有閒置OS_TCB,它就被初始化。注意一旦OS_TCB被分配，該任務的建立者就已經完全擁有它了，即使這時核心又建立了其它的任務，這些新任務也不可能對已指派的OS_TCB作任何操作，所以OSTCBInit()在這時就可以允許中斷，並繼續初始化OS_TCB的資料單元。

   5. 從OSTCBInit()返回後，OSTaskCreate()要檢驗傳回碼[L4.1(7)]，如果成功，就增加OSTaskCtr[L4.1(8)]，OSTaskCtr用於儲存產生的任務數目。如果OSTCBInit()返回失敗，就置OSTCBPrioTbl[prio]的入口為0[L4.1(12)]以放棄該任務的優先順序。

6.然後，OSTaskCreate()調用OSTaskCreateHook()[L4.1(9)]，OSTaskCreateHook()是使用者自己定義的函數，用來擴充OSTaskCreate()的功能。這一步驟可有有可無，在mcu21的項目裡，移植的時候是沒有編寫OSTaskCreateHook()的，所以也沒有調用這一函數。。

   7. 如果OSTaskCreate()函數是在某個任務的執行過程中被調用(即OSRunning置為True[L4.1(10)])，則任務調度函數會被調用[L4.1(11)]來判斷是否建立立的任務比原來的任務有更高的優先順序。如果新任務的優先順序更高，核心會進行一次從舊任務到新任務的任務切換。如果在多任務調度開始之前(即使用者還沒有調用OSStart())，新任務就已經建立了,則任務調度函數OS_Sched()不會被調用。

   經過以上7步，一個任務大致就建立好了。

   上面程式中多次使用了這兩句程式，非常重要，多次使用。

OS_ENTER_CRITICAL();    //關中斷

OS_EXIT_CRITICAL();   //開中斷