ucos ii學習筆記1——任務中斷和調度

       UCos ii的中斷過程是接收到插斷要求，如果此時處理器處於中斷允許的情況下，系統中止當前啟動並執行任務，而按照中斷向量指向的中斷服務子程式，當中斷服務子程式結束時，系統將根據當前優先順序鏈表中的情況，返回原先的被中止的任務繼續運行，或者到另一個優先順序更高的就緒任務上運行。
因為UCos ii是可剝奪性核心，所以中斷服務結束之前需要有一次任務調度，通過任務調度判斷最高優先順序準備的任務，目的是提高系統的即時性。
       調度函數通過一個變數OSIntNesting判斷， OSIntNesting有兩個功能：1、對中斷嵌套進行計數，表示嵌套的層數。2、為調度器加鎖和解鎖。只有當OSIntNesting== 0 時才進行任務的調度。
       OSIntEnter()函數主要功能是每次進入中斷子函數時將OSIntNesting加1，從而使調度器加鎖。
       OSIntExit()函數主要功能是退出中斷服務，當OSIntNesting和OSLockNesting都為0時，需要讀取OSMAPTBL[OSRDYGRP]，然後切換到相應的服務函數。
在切換過程需要調用OSIntCtxSw（）函數，將任務控制塊進行切換，將sp指標指向啟動並執行堆棧，用出棧命令把R1，R2…彈入處理器的通用寄存器。
      臨界區概念，忽略所有插斷要求，通過2個宏定義函數控制中斷的開啟和關閉，並且儲存程式狀態字。
      #define OS_ENTER_CRITICAL()
    cpu_sr = get_processor_psw();

    disable_interrupts();

#define OS_EXIT_CRITICAL
    Set_processor_psw(cpu_sr);
上面兩個宏定義函數，需要使用者使用的C編譯器具有擴充功能，使用者可以把該值儲存在c語言函數的局部變數中，不必壓到堆棧中。