vxworks中斷服務程式

中斷服務程式用來處理來自硬體的中斷，是裝置驅動程式的重要組成部分。為及時響應外部中斷，防止中斷丟失．中斷服務程式應該盡量的小，只把最必要的任務放
在中斷服務程式裡面執行。一般在系統啟動，硬體裝置成功初始化之後將ISR與中斷向量掛上：也可以在系統啟動後的任何時刻掛中斷向量。調試中經常採用後一
種方式。在VxWorks中有兩個不同的函數可提供掛中斷：intConnect和pciIntConnect。兩者的區別是intConnect使用的
中斷向量是獨佔的，pcilntConnect則可在各個不同的ISR之間共用中斷向量。實際上pcilntConnect內部調用了
intConnect函數，在內部使用一個鏈表來管理多個不同的ISR。pcilntConnect要求每次進入ISR都要檢查硬體的寄存器，證實中斷的
確是由ISR服務的硬體產生。如果硬體的寄存器表明該硬體並未產生中斷，則ISR立即退出，以讓掛在同一個中斷向量上的其它ISR有機會檢查是否有中斷產
生。pcilntLib．c中的代碼清楚的說明了這個問題：
void pciInt (int irq ){
PCLlNT RTN *pRtn；
for (pRm = (PCI_INT_RTN*)DLL_FIRST(&pcilntList[irq])；
pRtn!=NULL；
pRtn =(PCI_INT_RTN*)DLL_NEXT(&pRtn->node))
(*pRtn->routine)(pRtn->parameter)；
}
  
當PCI匯流排上有中斷髮生時，系統調用void pcilnt(int
irq)函數，再由pciInt使用內部的鏈表來依次調用掛在該中斷上的ISR。如果某個ISR不能正常退出，就會影響到其它ISR的運行。在調試時為了
檢查中斷向量是否已經和ISR可靠的串連上，可以在命令列上或程式中直接調用pciInt來查看ISR是否被觸發。在硬體確定的情況下，可以小心設計保證
各個硬體使用不同的中斷，這樣對PCI上的裝置也可直接使用intConnect來掛中斷。
       
需要說明的是ISR掛上中斷向量的過程不是簡單的在向量表中設定中斷向量值。VxWorks除了設定中斷向量值以外，還在與中斷向量相連的ISR加上了一
層薄薄的封裝，包括IsR執行前儲存寄存器值．設定堆棧以及IsR執行後恢複寄存器和堆棧。在中斷頻繁的場合，系統中中斷堆棧有可能被耗盡而溢出。為了避
免上述情況發生，必須修改系統的中斷堆棧大小，即在config.h中加入以下代碼：
#define INCLUDE_KERNEL
#define ISR_STACK_SIZE 0xl000 //表示系統中中斷堆棧的大小為4k
由
於中斷處理常式的特殊性，中斷處理常式中不能使用可能導致阻塞的函數，如printf，semTake等，具體不可使用的函數列表可以在<<
VxWoks Programmer
Guide>>中查到。有時候為了調試方便，希望在ISR中列印一些資訊，系統提供了一個與prinf等價的函數sysLog，該函數可接受
7個參數。它是非阻塞的。比較而言，prinf函數要在列印任務完成後才返回，sysLog只把列印任務放到系統的列印佇列中就返回。在ISR中雖然不可
以使用semTake，但可以使用semGive(互斥類型的除外)。一般使用semTake和semGive在ISR和普通程式間通訊：當一個中斷產
生，ISR
完成必要的任務後，調用semGive通知另外一個使用semTake等待ISR訊號的任務，該任務收到semGive釋放的訊號後，繼續完成ISR中不
便處理的任務。