Xenomai安裝教程

系統版本：Ubuntu 12.04

核心版本: Linux-3.2.21

Xenomai版本: Xenomai 2.6.2

l  預先安裝軟體包

sudo apt-get install kernel-package
sudo apt-get install fakeroot build-essential crash kexec-tools makedumpfile kernel-wedge
sudo apt-get build-dep linux
sudo apt-get install git-core libncurses5 libncurses5-dev libelf-dev asciidoc binutils-dev

l  將核心及Xenomai壓縮包移至相應目錄下（/usr/src/kernel），然後解壓:

sudo tar xfj linux-3.2.21.tar.bz2 xenomai-2.6.2.tar.bz2

l  進入xenomai目錄，輸入以下命令將核心與補丁打包

sudo ./scripts/prepare-kernel.sh --linux=/usr/src/kernel/linux-3.2.21

Target architecture:i686

cp /boot/config-`uname -r` .config

 

 

l 進入核心目錄，輸入sudo make menuconfig進行配置，更改以下選項：

Power Management and ACPI opintions:

      -ACPI -> Processor(OFF)

      -APM(OFF)

      -CPU frequency scaling(OFF)

      -CPU idle driver for Intel processors(OFF)

Bus opintions:

      - Message signaled interrupts (CONFIG_PCI_MSI) (OFF)

Processor Type and Features:

- Enable -fstack-protector buffer overflow detection (OFF)

-Processor Family ->此處選擇對應的處理器類型

      Real-time sub-system:

             -Nucleus(Module)

l 輸入以下命令編譯核心，並建立安裝包，等待約五十分鐘至編譯完成：

sudo CONCURRENCY_LEVEL=3 fakeroot make-kpkg --initrd --append-to-version=-xenomai kernel_image kernel_headers

l 在/etc/modules檔案中加入以下內容：

xeno_nucleus

xeno_posix

xeno_native

xeno_rtdm

l 在/etc/default/grub檔案中加入以下內容：

GRUB_CMDLINE_LINUX="quiet acpi_osi=Linux acpi_backlight=vendor"

l 運行以下命令進行更新：

sudo update-grub

l 安裝編譯完成的軟體包，然後重啟：

cd /usr/src/kernel

sudo dpkg -i *.deb

sudo init 6

l 重啟後，選擇新的核心進入，輸入命令查看新核心版本：

uname -r

l 輸入以下命令來使能Xenomai的測試指令碼from
dash to shan

sudo dpkg-reconfigure bash

l 編譯Xenomai的測試套件

cd /usr/src/kernel/xenomai-2.6.2

sudo ./configure --enable-dlopen-skins

sudo make

sudo make install

至此，完成了Xenomai即時擴充的安裝。此時可進入/usr/xenomai/bin目錄下使用內建的測試命令完成測試。