C# Behavior Tree -- 行為樹

(本博文可能比較老，如果發現外掛程式運行不起來，那麼可能是外掛程式需要的U3D版，與你現在用著的不一相容而導致)

在使用Unity 的外掛程式中，官方提供的Assets Store中，提供了大量了資源下載，其中有一款，收費外掛程式：Behavior Designer，這是收費的外掛程式；

我讓群友發了一份給我，這裡不作商業應用；

Unity Behavior Designer 外掛程式下載（點擊）

不過這個外掛程式，我在使用的時候，發現了一些問題：某個GameObject(MyPrefabObj)添加了BehaviorTree組件，添加自訂節點，該節並且公開部分欄位；

在BehaviorDesigner視圖的Inspector中設定了該節點的公開欄位值之後，把這個GameObject(MyPrefabObj)設為預投之後；

然後使用代碼：Instantiate方法執行個體該prefab(MyPrefabObj)後，發現，對應的BehaviorTree組件上對應的節點的公開欄位值，又還原成未賦值狀態；

Behavior Designer 的可視化編輯截圖：

可以看到，左邊的列表有好多種節點類類型；

粗略分為以下這幾種：

選擇節點 : SelectorNode； 順序節點 : SequenceNode； 條件節點 : ConditionNode； 並行節點 : ParalleNode； 等待節點 : WaitNode； 開關節點 : ToggleNode； 中繼節點 : InterruptNode（看到這，是否有點想到了：就像是：電路板一樣）；

各節點特性：

選擇節點

在子節點中，找一個Success的，就不再往下執行；

for (child in children)  if (child.update() == Success)    return Success;return Failure;

順序節點

與選擇節點的條件上相反吧，就是中子節點中，找一個Failure的，就不再往下執行了；

除了以上這種特性，比較特殊的：要過了Conditions這關，再會處理Children；

onConditions():for (condition in conditions)  if (condition.excute() == Failure)    return Failure;return Success;onChildren():for (child in children)  if (child.update() == Failure)    return Failure;return Success;update:result = onCondition();if (result == Success)  return onChildren();return result;

條件節點

也就是上面我們所說的順序節點中的條件節點，具體的返回：Success/Failure的話，得依你自己的判斷而定；

並行節點

最簡單的節點，就是內部所有子節點都會執行一次；不管子節點的傳回值，最終都會返回Success；

等等，看你對自己的節點擴充，與分類的種類而定吧；

等待節點

在指定時間後，就會運行指定nextNode節點；

開關節點

對：中繼節點.enable = !enable控制類；就是不斷的開/關；

中繼節點

只有enable == true時，子節點才會繼續執行，通常使用：WaitNode, ToggleNode來搭配使用；

上篇FSM的，感覺沒啥人想瞭解；

這篇的BT（Behavior Tree）就不詳細解說了，更何況，現在都是把一些閒置時間擠出寫來的；

從簡單的DEMO中學習設計；是比較容易的；

如果從一個比較大的成品去研究，就比較麻煩了；

直接上代碼，自己看去。

BehaviorTestingProject

BehaviorTestingProject_1.1(感謝：artist963 兄，只在原來基礎上最佳化代碼、結構，並放一些BT邏輯封裝成類，方便閱讀、理解)

這個DEMO中，是簡單示範了，BOSS，尋找目標，靠近目標，自動攻擊，與巡邏；

行為樹結構大概是這樣：

像上面的AttackTarget(ActionNode)中，我們完全可以再寫成另一個嵌套的BT去處理；

總之，BT可以應用在，邏輯複雜度很高的系統都可以比較清晰的簡單化；

如：上面的BOSS AI；

或是，任務系統中的自動跑任務；

他就有點像，我們生活中的一些處理事件的邏輯整理，然後按邏輯先後，有條不紊的執行；