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1 高速成為開發人員新手教程(翻譯)---官方1.1 編譯環境之版本號碼控制系統(1)安裝MSysGIT 安裝完畢後,配置GIT。
安裝過程中除了以下一步外,其它的步驟都採用預設安裝。
D:\Program Files (x86)\Git\etc中的git-completion.bash檔案最後一行加上: alias ls=‘ls --show-control-chars --color=auto‘
- 在GIT終端輸入以下的命令能夠提高GIT的輸出格式
git config --global color.branch auto git config --global color.diff auto git config --global color.interactive auto git config --global color.status auto
- 配置username和郵箱(GIT注冊username和郵箱)
git config --global user.name "Your Name" git config --global user.email you@example.com
(2)安裝TortoiseGIT 安裝完後。案頭上右鍵菜單中就會有TortoiseGIT的選項了。
右鍵菜單點擊"Git Init.."能夠建立一個倉庫,再右鍵。菜單發生改變。變為例如以下:
1.2 工具鏈安裝和配置(僅僅須要安裝工具鏈就夠了,原始碼什麼的能夠到https://github.com/PX4/Firmware上下載。不需通過git)(1)本次使用的工具鏈版本號碼為px4_toolchain_installer_v14_win.exe(2)安裝好後。路徑為D:\px4(預設的為C:\px4);附帶的PX4的驅動程式也安裝好了(win8需另外配置);(3)通過PX4 Toolchain下載PX4原始碼:開始菜單--->應用程式--->PX4 Toolchain--->PX4 Software Download。或者直接到github.com網站上去下載,前提是須要指導倉庫地址,這樣就能夠省去這一步和下一步。
(4)下載的原始碼包括路徑和目錄:
- px4
- Firmware – PX4 韌體(全部模組),包含MAVLink
- NuttX – NuttX即時作業系統(RTOS)
- libopencm3 – 可選: 開源Cortex Mx 庫, 只用於引導(bootloaders)
- Bootloader – 可選: Bootloaders, 通常不須要操作、改動。
本次下載完後例如以所看到的。缺少libopencm3目錄。在新版本號碼中,已將libopencm3放到bootloader目錄裡面去了。
能夠通過以下的命令在MSYSGIT中將libopencm3下載到當前檔案夾中。 git clone git://github.com/mossmann/libopencm3.git (5)配置eclipse 安裝了JAVA,注意不是JRE,JAVA(JDK)是JAVA程式執行環境,JRE是開發套件。
1.3 編譯和刷韌體 兩種方式: 方式一,通過Eclipse。將第五步配置好後。能夠先雙擊"distclean" ,然後是"archives"。再然後是"all"。最後雙擊"upload px4fmu-v1_default"。將其編譯好的檔案上傳到PX4FMU v1.x板子上。
或者雙擊"upload px4fmu-v2_default",將其編譯好的檔案上傳到PX4FMU v2.x板子上。
上傳到板子上的前提是各種串連均已配置好,如驅動、串口等。
方式二,通過控制台。開始菜單--->應用程式--->PX4 Toolchain--->PX4 console。
cd Firmware/
make distclean # Only needed after changes on header files, NuttX or a fresh GIT checkout / update
make archives # 這條命令不過當使用了"make distclean"之後才用,編譯Nuttx系統。
make px4fmu-v2_default #編譯韌體,版本號碼為fmu-v2
make upload px4fmu-v2_default
方式三。通過地面站刷韌體,如QGroundControl(QGC)或者Mission Plan,能夠刷官方穩定版的韌體或者自己編譯的韌體都能夠。
用工具鏈的控制台編譯韌體之後:
註:自2015年10月6號後,編譯系統有所更改,編譯過程也就更改了,請參見文章:http://blog.csdn.net/freeape/article/details/49024053
PX4/Pixhawk---高速成為開發人員(Windows)